Pid双闭环控制的缺点

虽然PID双闭环控制可以提高系统的稳定性和响应速度，但它也存在一些缺点：

1. 设计参数困难：PID双闭环控制需要设计两个PID控制器的参数，而且这两个控制器之间还要进行协调，因此对于复杂的系统，设计合适的参数会变得非常困难。

2. 过度调节问题：由于PID双闭环控制中存在两个控制器，如果参数设计不合理或者两个控制器之间协调不当，可能会导致系统过度调节，从而影响控制效果。

3. 稳态误差问题：在PID双闭环控制中，外环控制器控制的是内环控制器的设定值，而内环控制器控制的是系统的输出值，因此可能会出现稳态误差的问题。

4. 对系统动态性能的限制：PID双闭环控制中，内环控制器主要负责提高系统的动态性能，而外环控制器主要负责提高系统的静态性能，因此在一些要求系统动态性能较高的应用中，PID双闭环控制可能会存在一定的限制。