opencv 根据旋转向量和平移向量解算相机位姿

可以回答这个问题。opencv 根据旋转向量和平移向量解算相机位姿的方法是使用 solvePnP 函数。该函数可以根据已知的三维点和对应的二维图像点，计算出相机的旋转向量和平移向量，从而得到相机的位姿。

相关问题

opencv 根据旋转向量和平移向量解算相机位姿 c++代码

以下是 C 知道的回答：

可以使用 solvePnP 函数来解算相机位姿，示例代码如下：

#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;

int main()
{
    // 3D 目标点坐标
    std::vector<Point3f> objectPoints;
    objectPoints.push_back(Point3f(, , ));
    objectPoints.push_back(Point3f(1, , ));
    objectPoints.push_back(Point3f(, 1, ));
    objectPoints.push_back(Point3f(, , 1));

    // 2D 图像点坐标
    std::vector<Point2f> imagePoints;
    imagePoints.push_back(Point2f(100, 100));
    imagePoints.push_back(Point2f(200, 100));
    imagePoints.push_back(Point2f(100, 200));
    imagePoints.push_back(Point2f(100, 100));

    // 相机内参矩阵
    Mat cameraMatrix = (Mat_<double>(3, 3) << 100, , 500, , 100, 500, , , 1);

    // 畸变系数
    Mat distCoeffs = (Mat_<double>(1, 5) << .1, .01, , , -.01);

    // 旋转向量和平移向量
    Mat rvec, tvec;

    // 解算相机位姿
    solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec);

    // 输出旋转向量和平移向量
    std::cout << "rvec: " << rvec << std::endl;
    std::cout << "tvec: " << tvec << std::endl;

    return ;
}

opencv 根据4个aruco解算相机位姿

我可以回答这个问题。根据4个aruco解算相机位姿，需要先检测出4个aruco标记，然后使用solvePnP函数进行解算，得到相机的旋转矩阵和平移向量。最后可以通过Rodrigues函数将旋转矩阵转换为欧拉角。