opencv 根据旋转向量和平移向量解算相机位姿

可以回答这个问题。opencv 根据旋转向量和平移向量解算相机位姿的方法是使用 solvePnP 函数。该函数可以根据已知的三维点和对应的二维图像点，计算出相机的旋转向量和平移向量，从而得到相机的位姿。

相关问题

opencv 根据旋转向量和平移向量解算相机位姿 c++代码

以下是 C 知道的回答：

可以使用 solvePnP 函数来解算相机位姿，示例代码如下：

#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;

int main()
{
    // 3D 目标点坐标
    std::vector<Point3f> objectPoints;
    objectPoints.push_back(Point3f(, , ));
    objectPoints.push_back(Point3f(1, , ));
    objectPoints.push_back(Point3f(, 1, ));
    objectPoints.push_back(Point3f(, , 1));

    // 2D 图像点坐标
    std::vector<Point2f> imagePoints;
    imagePoints.push_back(Point2f(100, 100));
    imagePoints.push_back(Point2f(200, 100));
    imagePoints.push_back(Point2f(100, 200));
    imagePoints.push_back(Point2f(100, 100));

    // 相机内参矩阵
    Mat cameraMatrix = (Mat_<double>(3, 3) << 100, , 500, , 100, 500, , , 1);

    // 畸变系数
    Mat distCoeffs = (Mat_<double>(1, 5) << .1, .01, , , -.01);

    // 旋转向量和平移向量
    Mat rvec, tvec;

    // 解算相机位姿
    solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec);

    // 输出旋转向量和平移向量
    std::cout << "rvec: " << rvec << std::endl;
    std::cout << "tvec: " << tvec << std::endl;

    return ;
}

opencv根据旋转向量和平移向量解算目标的旋转偏移量

可以使用OpenCV中的函数`cv2.Rodrigues()`将旋转向量转换为旋转矩阵，然后使用该矩阵计算旋转偏移量。具体步骤如下：

1. 将旋转向量和平移向量组合成一个4×4的变换矩阵，可以使用函数`cv2.Rodrigues()`将旋转向量转换为旋转矩阵，然后将其与平移向量组合成变换矩阵。示例代码如下：

import cv2
import numpy as np

# 旋转向量和平移向量
rvec = np.array([0.1, 0.2, 0.3])
tvec = np.array([1, 2, 3])

# 使用Rodrigues函数将旋转向量转换为旋转矩阵
R, _ = cv2.Rodrigues(rvec)

# 组合成变换矩阵
T = np.concatenate((R, np.reshape(tvec, (3, 1))), axis=1)
T = np.concatenate((T, np.array([[0, 0, 0, 1]])), axis=0)

2. 计算旋转矩阵相对于参考旋转矩阵的旋转偏移量。假设参考旋转矩阵为`R_ref`，则旋转偏移量可以表示为：

# 参考旋转矩阵
R_ref = np.array([[1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]])

# 计算旋转偏移量
delta_R = np.dot(R, np.linalg.inv(R_ref))

其中`np.linalg.inv()`函数用于求解矩阵的逆矩阵。

通过上述步骤，可以计算出目标的旋转偏移量`delta_R`。