opencv 根据4个aruco解算相机位姿 c++代码

我可以回答这个问题。以下是一个使用 OpenCV 根据 4 个 ArUco 解算相机位姿的 C 代码示例：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/aruco.hpp>

using namespace cv;

int main()
{
    // 读取相机标定参数
    Mat cameraMatrix, distCoeffs;
    FileStorage fs("calibration.xml", FileStorage::READ);
    fs["camera_matrix"] >> cameraMatrix;
    fs["distortion_coefficients"] >> distCoeffs;

    // 创建 ArUco 字典
    Ptr<aruco::Dictionary> dictionary = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::DICT_4X4_50);

    // 生成 ArUco 码
    Mat markerImage;
    aruco::drawMarker(dictionary, 23, 200, markerImage, 1);

    // 检测 ArUco 码
    std::vector<int> markerIds;
    std::vector<std::vector<Point2f>> markerCorners;
    aruco::detectMarkers(markerImage, dictionary, markerCorners, markerIds);

    // 解算相机位姿
    std::vector<Vec3d> rvecs, tvecs;
    aruco::estimatePoseSingleMarkers(markerCorners, .05, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

    // 输出相机位姿
    for (int i = ; i < markerIds.size(); i++)
    {
        std::cout << "Marker " << markerIds[i] << ":\n";
        std::cout << "rvec = " << rvecs[i] << "\n";
        std::cout << "tvec = " << tvecs[i] << "\n";
    }

    return ;
}

这段代码可以读取相机标定参数，生成 ArUco 码并检测它们，然后使用解算相机位姿函数 `aruco::estimatePoseSingleMarkers` 来计算相机的旋转向量和平移向量。最后，代码输出每个 ArUco 码的 ID、旋转向量和平移向量。