opencv 根据4个aruco解算相机位姿
时间: 2023-03-27 08:04:41 浏览: 212
我可以回答这个问题。根据4个aruco解算相机位姿,需要先检测出4个aruco标记,然后使用solvePnP函数进行解算,得到相机的旋转矩阵和平移向量。最后可以通过Rodrigues函数将旋转矩阵转换为欧拉角。
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opencv 根据4个aruco解算相机位姿 c++代码
我可以回答这个问题。以下是一个使用 OpenCV 根据 4 个 ArUco 解算相机位姿的 C 代码示例:
```
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/aruco.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
// 读取相机标定参数
Mat cameraMatrix, distCoeffs;
FileStorage fs("calibration.xml", FileStorage::READ);
fs["camera_matrix"] >> cameraMatrix;
fs["distortion_coefficients"] >> distCoeffs;
// 创建 ArUco 字典
Ptr<aruco::Dictionary> dictionary = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::DICT_4X4_50);
// 生成 ArUco 码
Mat markerImage;
aruco::drawMarker(dictionary, 23, 200, markerImage, 1);
// 检测 ArUco 码
std::vector<int> markerIds;
std::vector<std::vector<Point2f>> markerCorners;
aruco::detectMarkers(markerImage, dictionary, markerCorners, markerIds);
// 解算相机位姿
std::vector<Vec3d> rvecs, tvecs;
aruco::estimatePoseSingleMarkers(markerCorners, .05, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);
// 输出相机位姿
for (int i = ; i < markerIds.size(); i++)
{
std::cout << "Marker " << markerIds[i] << ":\n";
std::cout << "rvec = " << rvecs[i] << "\n";
std::cout << "tvec = " << tvecs[i] << "\n";
}
return ;
}
```
这段代码可以读取相机标定参数,生成 ArUco 码并检测它们,然后使用解算相机位姿函数 `aruco::estimatePoseSingleMarkers` 来计算相机的旋转向量和平移向量。最后,代码输出每个 ArUco 码的 ID、旋转向量和平移向量。
opencv 根据旋转向量和平移向量解算相机位姿
可以回答这个问题。opencv 根据旋转向量和平移向量解算相机位姿的方法是使用 solvePnP 函数。该函数可以根据已知的三维点和对应的二维图像点,计算出相机的旋转向量和平移向量,从而得到相机的位姿。