PnP求解位姿的C++代码

PnP（Perspective-n-Point）是一种求解相机位姿的方法，可以根据已知的3D物体点和对应的2D图像点来估计相机的位置和姿态。这里提供一个使用OpenCV库实现PnP求解位姿的C++代码示例：

#include <opencv2/opencv.hpp>

int main()
{
    // 3D物体坐标点
    std::vector<cv::Point3f> object_points;
    object_points.push_back(cv::Point3f(0, 0, 0));
    object_points.push_back(cv::Point3f(0, 1, 0));
    object_points.push_back(cv::Point3f(1, 0, 0));
    object_points.push_back(cv::Point3f(1, 1, 0));

    // 2D图像点
    std::vector<cv::Point2f> image_points;
    image_points.push_back(cv::Point2f(100, 100));
    image_points.push_back(cv::Point2f(150, 100));
    image_points.push_back(cv::Point2f(100, 150));
    image_points.push_back(cv::Point2f(150, 150));

    // 相机参数
    cv::Mat camera_matrix = (cv::Mat_<double>(3, 3) << 1000, 0, 320, 0, 1000, 240, 0, 0, 1);
    cv::Mat dist_coeffs = cv::Mat::zeros(5, 1, cv::DataType<double>::type); // 畸变系数初始化为0

    // PnP求解位姿
    cv::Mat rvec, tvec;
    cv::solvePnP(object_points, image_points, camera_matrix, dist_coeffs, rvec, tvec);

    // 输出旋转向量和平移向量
    std::cout << "rvec = " << rvec << std::endl;
    std::cout << "tvec = " << tvec << std::endl;

    return 0;
}

在代码中，我们首先定义了3D物体点和对应的2D图像点，并初始化了相机参数。然后使用OpenCV库中的`solvePnP`函数求解相机的旋转向量和平移向量。最后输出求解得到的旋转向量和平移向量。