opencv solvePnP c++

`cv::solvePnP`是OpenCV库中的一个函数，用于计算机视觉中的单视图几何（Single View Geometry），特别是结构光三维重建（Structure from Motion, SfM）和标定（Calibration）。它实现了 Perspective-n-Point（PnP）问题的求解，即给定一组二维图像特征点以及它们对应于三维空间的投影，寻找相机的位置和方向（旋转和平移矩阵）。

这个函数原型通常是这样的：

Mat cv::solvePnP(const Mat &objectPoints, const Mat &imagePoints, const Mat &cameraMatrix, const Mat &distCoeffs,
                 Mat *rvec = nullptr, Mat *tvec = nullptr, bool useExtrinsicGuess = false,
                 int flags = SOLVEPNP_ITERATIVE);

参数含义：
- `objectPoints`: 模型（物体）在世界坐标系下的3D点集。
- `imagePoints`: 相机图像平面上的对应2D点集。
- `cameraMatrix`: 照相机的内参矩阵，表示像素到像空间的比例。
- `distCoeffs`: 畸变系数，包含径向畸变和切向畸变。
- `rvec` (可选): 如果提供，将直接优化输入的外极参数而不是相机位置。
- `tvec` (可选): 如果提供，将直接优化输入的位姿而不是相机位置。
- `useExtrinsicGuess` (可选): 是否使用初始外参数猜测。
- `flags`: 指定解决算法（如SOLVEPNP_P3P, SOLVEPNP_DLS等）。

使用`solvePnP`时，你需要提供足够的信息来推断出相机的运动，通常需要至少三个对应点。然后，它可以计算相机的精确旋转和平移，或者如果提供了初始估计值，可以加速收敛过程。