urdf-loader中如何使用urdf-view

`urdf-view`是一种用于可视化URDF模型的工具，它可以与`urdf-loader`一起使用。以下是在`urdf-loader`中使用`urdf-view`的步骤：

1. 安装`urdf-view`。可以通过以下命令在Ubuntu上进行安装：

   sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-urdf-viewer

2. 在启动`urdf-view`之前，先启动ROS：

   roscore

3. 启动`urdf-view`：

   rosrun urdf_viewer urdf_viewer

4. 然后，在`urdf-loader`中加载URDF文件：

   var loader = new THREE.URDFLoader();
   loader.load('path/to/your/urdf/file.urdf', function (model) {
       scene.add(model);
   });

在加载URDF文件时，要注意指定正确的URDF文件路径。然后，将加载的模型添加到场景中即可。

5. 在`urdf-view`中查看模型。在`urdf-view`中，通过File -> Open URDF菜单打开加载的URDF文件，就可以看到模型了。

注意，`urdf-view`和`urdf-loader`都是基于ROS的工具，因此需要先安装ROS并启动`roscore`才能使用它们。