四轴飞行器发现史及国内外研究现状

四轴飞行器，也被称为无人机或者多旋翼飞行器，是一种由四个电动马达驱动的飞行器。它具有垂直起降和悬停能力，能够在空中进行各种机动动作。下面是四轴飞行器的发展史及国内外研究现状的介绍：

四轴飞行器的发现史：
四轴飞行器最早可以追溯到20世纪20年代，当时德国的康拉德·齐塞尔（Conrad Zuse）设计了一种类似于四轴飞行器的模型。然而，由于当时技术的限制，四轴飞行器的发展并没有得到很大的推进。

直到20世纪90年代，随着电子技术和控制算法的进步，四轴飞行器开始受到更多关注。2000年，法国的一家公司Parrot推出了一款名为AR.Drone的消费级四轴飞行器，引起了广泛的关注和热潮。自此之后，四轴飞行器逐渐成为了无人机领域的重要研究方向。

国内外研究现状：
目前，四轴飞行器的研究在国内外都非常活跃。以下是一些国内外研究现状的介绍：

1. 控制算法研究：针对四轴飞行器的控制算法研究是一个重要的方向。国内外的研究者们致力于提高四轴飞行器的稳定性、操控性和自主飞行能力。常见的控制算法包括PID控制、模型预测控制（MPC）、自适应控制等。

2. 传感器技术研究：四轴飞行器需要借助各种传感器来感知环境和自身状态。国内外的研究者们致力于开发更加精确和可靠的传感器技术，如惯性测量单元（IMU）、视觉传感器、激光雷达等。

3. 自主导航与路径规划：四轴飞行器的自主导航和路径规划是一个重要的研究方向。国内外的研究者们致力于开发能够实现自主避障、路径规划和目标跟踪的算法和系统。

4. 应用领域拓展：四轴飞行器在农业、物流、安防、航拍等领域有着广泛的应用前景。国内外的研究者们致力于将四轴飞行器应用于更多实际场景，并探索其潜在的商业价值。