qt mavlink 无人机地面站demo

你好！以下是一个使用Qt和Mavlink的无人机地面站的简单示例代码：

#include <QCoreApplication>
#include <QSerialPort>
#include <QSerialPortInfo>

int main(int argc, char *argv[])
{
    QCoreApplication a(argc, argv);

    // 查找可用的串口
    QList<QSerialPortInfo> portInfoList = QSerialPortInfo::availablePorts();
    QSerialPort serialPort;

    foreach (const QSerialPortInfo &portInfo, portInfoList) {
        if(portInfo.description().contains("PX4")){
            serialPort.setPort(portInfo);
            break;
        }
    }

    // 配置串口参数
    serialPort.setBaudRate(QSerialPort::Baud57600);
    serialPort.setDataBits(QSerialPort::Data8);
    serialPort.setParity(QSerialPort::NoParity);
    serialPort.setStopBits(QSerialPort::OneStop);
    serialPort.setFlowControl(QSerialPort::NoFlowControl);

    // 打开串口
    if (!serialPort.open(QIODevice::ReadWrite)) {
        qDebug() << "Failed to open serial port.";
        return 1;
    }

    // 进行Mavlink通信
    while (true) {
        QByteArray data = serialPort.readAll();
        // 处理接收到的数据

        // 发送数据
        quint8 buffer[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
        mavlink_message_t message;
        mavlink_msg_heartbeat_pack(1, 200, &message, MAV_TYPE_QUADROTOR, MAV_AUTOPILOT_GENERIC, 0, 0, 0);
        uint16_t len = mavlink_msg_to_send_buffer(buffer, &message);

        quint64 bytesWritten = serialPort.write(reinterpret_cast<const char*>(buffer), len);
        if (bytesWritten == -1) {
            qDebug() << "Failed to write to serial port.";
            break;
        }

        serialPort.waitForBytesWritten(1000);
    }

    // 关闭串口
    serialPort.close();

    return a.exec();
}

这是一个基本的示例，可以读取和发送Mavlink消息。你需要根据你的实际情况进行适当的修改和扩展。请确保安装了Qt开发环境和相应的串口库。

希望对你有帮助！如果你有更多问题，可以继续问我。