ros2终端发布客户请求

在ROS 2（Robot Operating System version 2）中，终端发布者通常指的是节点（Nodes）通过`rclpy`包提供的服务（Services）功能来发送请求。ROS 2的服务是一种异步通信机制，其中一个节点作为服务提供者（Publisher），另一个节点作为服务消费者（Client）。

要在ROS 2终端中发布客户端请求，你需要按照以下步骤操作：

1. **创建服务**：首先，定义你的服务接口，通常是一个`.msg`文件（如`AddTwoInts srv`)，描述了服务请求的消息结构。然后，在服务提供者的节点里，使用`service_server.py`生成服务并开始监听。

ros2 service generate AddTwoInts my_service_server

2. **启动服务提供者**：在服务提供者节点的`main()`函数中，使用`ServiceServer`来启动服务，并设置回调函数处理接收到的请求。

3. **编写客户端**：在另一节点中，创建一个服务客户端，使用`service_client.py`或直接通过`rclpy`库的API来连接到服务提供者，并调用`call()`方法发送请求。

from rclpy.node import Node
from your_package.srv import AddTwoInts

class ClientNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('client_node')
        self.client = self.create_client(AddTwoInts, 'my_service_server')

    def send_request(self, num1, num2):
        future = self.client.call_async({'num1': num1, 'num2': num2})
        while rclpy.ok() and not future.done():
            self.get_logger().info('Waiting for response...')
            rclpy.spin_once(self)
        
        if not future.result():
            self.get_logger().error('Request failed with error: %r', future.exception())
            return

        response = future.result()
        self.get_logger().info('Received response: result=%d', response.result)

# 创建客户端实例并发送请求
node = ClientNode()
node.send_request(5, 7)

4. **运行客户端**：启动客户端节点，它会尝试连接到服务提供者并发送请求。