ros srv Trigger

ros srv Trigger是一种在ROS（机器人操作系统）中定义的服务类型。它包含Request和Response两部分的数据，用于控制Server端是否发送信号。具体而言，Request部分为空，Response部分包括两个字段：success表示数据是否发送成功，message用于将消息发送给Client。 这个Trigger服务类型可以在ROS中的编程实现中使用，可以通过终端控制Client端来给Server端发送Request请求，从而间接控制海龟的运动或停止。

在ROS的配置文件CMakeLists中，可以将Trigger服务类型的实现代码添加到项目中，并通过链接库等操作进行编译。 通过执行相应的命令，如roscore、rosrun等，可以运行Trigger服务器，并使用rosservice call命令发送Request请求给/turtle_command服务来触发相应的操作。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>

相关问题

ros .srv

引用中提供了一段C++代码，该代码使用ROS中的服务通信来实现一个简单的加法运算。该代码包括一个服务客户端和一个服务服务器。服务客户端向服务服务器发送一个加法请求，服务服务器将请求中的两个数相加并将结果返回给客户端。

该代码中使用的消息类型是testsrv/Add.h，该消息类型定义了请求和响应的结构体。通过查看该消息类型的头文件testsrv/Add.h，可以查看结构体类型。

ROS教程4 ROS自定义srv类型及使用

在ROS中，可以使用自定义的srv类型来定义ROS服务的请求和响应。本教程将向您展示如何创建和使用自定义的srv类型。

1. 创建srv文件

首先，您需要创建一个新的srv文件。srv文件定义了服务的请求和响应数据结构。在终端中输入以下命令创建一个新的srv文件：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ mkdir my_srv_pkg
$ cd my_srv_pkg
$ mkdir srv
$ touch srv/MyCustomService.srv

然后，打开MyCustomService.srv文件，并添加以下内容：

int64 A
int64 B
---
int64 C

这个srv文件定义了一个服务请求和响应。请求包含两个int64类型的参数A和B，响应包含一个int64类型的参数C。

2. 编译srv文件

要使用自定义的srv类型，需要将其编译为ROS包。在终端中输入以下命令编译srv文件：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

3. 创建服务节点

要使用自定义的srv类型，需要创建一个服务节点。在终端中输入以下命令创建一个新的服务节点：

$ cd ~/catkin_ws/src/my_srv_pkg
$ mkdir src
$ touch src/my_service_node.cpp

然后，在my_service_node.cpp文件中添加以下内容：

#include "ros/ros.h"
#include "my_srv_pkg/MyCustomService.h"

bool my_service_callback(my_srv_pkg::MyCustomService::Request &req,
                         my_srv_pkg::MyCustomService::Response &res)
{
  res.C = req.A + req.B;
  ROS_INFO("Request: A=%ld, B=%ld", (long int)req.A, (long int)req.B);
  ROS_INFO("Sending back response: %ld", (long int)res.C);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_service_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("my_custom_service", my_service_callback);
  ROS_INFO("Ready to receive service requests.");

  ros::spin();

  return 0;
}

这个服务节点将会创建一个名为“my_custom_service”的服务，使用my_service_callback()函数作为回调函数来响应服务请求。my_service_callback()函数将会从请求中获取参数A和B，并将它们相加后将结果存储在响应参数C中，并打印出来。最后，服务节点将等待服务请求并响应它们。

4. 测试服务

要测试自定义的srv类型，您可以使用rospy进行测试。在终端中输入以下命令测试服务：

$ roscore
$ rosrun my_srv_pkg my_service_node

在另一个终端中输入以下命令来发送服务请求：

$ rosservice call /my_custom_service "A: 5 B: 10"

您应该会看到类似以下的输出：

Request: A=5, B=10
Sending back response: 15

这表明服务节点已经正确响应了服务请求，并将结果返回给了请求者。

这就是本教程的全部内容。现在您已经知道如何创建和使用自定义的srv类型来定义ROS服务。