ros 自定义的srv文件无法利用import导入python里

这个问题可以回答。可能是因为你没有将自定义的srv文件放在正确的路径下，或者没有正确地设置ROS_PACKAGE_PATH环境变量。你可以检查一下这些方面，或者提供更多的细节信息，以便更好地帮助你解决问题。

相关问题

ROS教程4 ROS自定义srv类型及使用

在ROS中，srv是一种服务类型，用于在节点之间进行通信。在本教程中，我们将学习如何创建自己的srv文件，以及如何在ROS节点之间使用它。

1. 创建srv文件

在catkin工作区的src目录下创建一个新的包，命名为“my_srv_pkg”。进入该包文件夹并创建一个名为“srv”的文件夹。在“srv”文件夹中创建一个名为“Test.srv”的文件。该文件将定义我们的自定义srv类型。

打开Test.srv文件并输入以下内容：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

这将定义一个名为Test的srv类型。它包含两个int64类型的变量A和B，以及一个名为Sum的响应变量，它也是int64类型的。

2. 编写服务器节点代码

现在我们需要编写一个ROS节点，该节点将提供我们的自定义服务。在“my_srv_pkg”包文件夹中创建一个名为“server.py”的Python文件，输入以下代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from my_srv_pkg.srv import Test, TestResponse

def handle_test(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.A, req.B, (req.A + req.B))
    return TestResponse(req.A + req.B)

def test_server():
    rospy.init_node('test_server')
    s = rospy.Service('test', Test, handle_test)
    print "Ready to add two ints."
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    test_server()

这个节点将创建一个名为“test_server”的服务节点，该节点将等待来自其他节点的Test服务请求。当它收到Test请求时，它将调用handle_test函数来处理请求，并返回一个Test响应。

3. 编写客户端节点代码

现在我们需要编写一个ROS节点，该节点将通过使用我们的自定义服务与服务器节点进行通信。在“my_srv_pkg”包文件夹中创建一个名为“client.py”的Python文件并输入以下代码：

#!/usr/bin/env python

import sys
import rospy
from my_srv_pkg.srv import Test, TestRequest

def test_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('test')
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('test', Test)
        resp1 = add_two_ints(x, y)
        return resp1.Sum
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

def usage():
    return "%s [x y]"%sys.argv[0]

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print usage()
        sys.exit(1)
    print "Requesting %s+%s"%(x, y)
    print "%s + %s = %s"%(x, y, test_client(x, y))

这个节点将创建一个名为“test_client”的服务客户端，该客户端将向“test_server”节点发送Test请求。它将从命令行获取两个参数，x和y，并使用这些参数来调用test_client函数。test_client函数将连接到服务服务器并发送Test请求。当它收到Test响应时，它将返回Sum。

4. 运行节点

现在我们可以运行我们的节点。首先，在终端中运行以下命令启动ROS Master：

roscore

接下来，在一个新的终端中运行以下命令，启动我们的服务节点：

rosrun my_srv_pkg server.py

最后，在另一个新的终端中运行以下命令，启动我们的客户端节点：

rosrun my_srv_pkg client.py 10 5

你应该会看到以下输出：

Requesting 10+5
10 + 5 = 15

这表明我们的自定义srv类型已成功使用，并且我们的客户端节点已正常连接到我们的服务节点。

ros自定义消息python示例

可以提供以下示例代码：

1. 首先，在ROS工作空间中创建一个包，例如my_custom_msgs：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_custom_msgs std_msgs rospy roscpp

2. 在my_custom_msgs包中创建一个msg文件夹，并在其中创建一个自定义消息文件，例如MyCustomMsg.msg：

$ cd my_custom_msgs
$ mkdir msg
$ touch msg/MyCustomMsg.msg

3. 在MyCustomMsg.msg文件中定义自定义消息的字段：

int32 id
string name
float32 score

4. 在my_custom_msgs包中创建一个srv文件夹，并在其中创建一个自定义服务文件，例如MyCustomSrv.srv：

$ cd my_custom_msgs
$ mkdir srv
$ touch srv/MyCustomSrv.srv

5. 在MyCustomSrv.srv文件中定义自定义服务的请求和响应：

MyCustomMsg request
---
MyCustomMsg response

6. 编译ROS工作空间：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

7. 在Python中导入自定义消息和服务：

from my_custom_msgs.msg import MyCustomMsg
from my_custom_msgs.srv import MyCustomSrv

8. 在Python中使用自定义消息和服务：

# 发布自定义消息
msg = MyCustomMsg()
msg.id = 1
msg.name = "Alice"
msg.score = 90.5
pub.publish(msg)

# 调用自定义服务
req = MyCustomSrvRequest()
req.request.id = 1
req.request.name = "Alice"
req.request.score = 90.5
res = srv.call(req)