生成相应的launch文件

首先，你需要创建一个包用于存放launch文件。打开终端并输入以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_launch_package rospy

接下来，在你的 `my_launch_package` 包中创建一个 `launch` 目录，并在其中创建一个 `.launch` 文件。

cd ~/catkin_ws/src/my_launch_package
mkdir launch
cd launch
touch my_launch_file.launch

现在你可以在 `my_launch_file.launch` 文件中编写你的launch文件。这是一个简单的例子：

<launch>
  <node pkg="rospy_tutorials" type="talker.py" name="talker" />
  <node pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" name="listener" />
</launch>

这个例子中包含了两个节点，`talker` 和 `listener`。 `pkg` 参数指定了节点所在的包，`type` 参数指定了节点的可执行文件名， `name` 参数指定了节点的名称。 你可以根据你自己的需要修改这些参数。

完成后，保存文件并在终端中输入以下命令来启动你的launch文件：

roslaunch my_launch_package my_launch_file.launch

这将启动你的两个节点，`talker` 和 `listener`。