Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 290, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 112, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/wzx/.ros/roscore-11311.pid'

这个错误是由于权限问题导致的。IOError: [Errno 13] Permission denied 表示你没有权限在该路径下创建文件。解决这个问题的一种方法是使用管理员权限运行你的程序。你可以尝试使用sudo命令，在终端中输入以下命令运行你的程序：

sudo python your_program.py

这样可以使用管理员权限运行你的程序，从而解决权限问题。请注意，在使用sudo命令时要小心，确保你信任该程序，以避免不必要的安全风险。

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启动roslaunch 之后出现Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/bin/roslaunch", line 34, in <module> import roslaunch File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 39, in <module> import rospkg

这个错误是因为你的系统缺少 `rospkg` 包。可以通过以下命令安装：

sudo apt-get install python-rospkg

如果你已经安装了 `rospkg`，那么你可以试试更新 ROS 环境变量：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果还是不行，可能是你的 `PYTHONPATH` 环境变量没有设置正确。你需要将它设置为包含 ROS 的 Python 库所在的路径。例如：

export PYTHONPATH=/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages:$PYTHONPATH

然后再次尝试启动 `roslaunch`。

Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/bin/roslaunch", line 34, in <module> import roslaunch File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 39, in <module> import rospkg ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'

这个错误通常表示你的系统缺少名为 'rospkg' 的Python模块。这可能是因为你没有正确安装 ROS 或者没有设置正确的环境变量。

首先，确保你已经正确安装了 ROS，并且设置了正确的环境变量。你可以通过运行以下命令来检查 ROS 环境变量是否设置正确：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果没有任何输出，或者输出不包含你的 ROS 工作空间路径，则说明环境变量没有正确设置。你可以通过运行以下命令来设置环境变量：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果你使用的是其他版本的 ROS，请将 'melodic' 替换为你所使用的版本。

如果你已经正确设置了环境变量，并且仍然遇到该错误，请尝试安装缺少的 'rospkg' 模块。你可以使用以下命令来安装它：

sudo apt-get install python-rospkg

安装完成后，再次运行你的程序，应该就不会再出现该错误了。