使用matlab编写惯性坐标系到载体坐标系的转换

以下是一个简单的 Matlab 代码，实现惯性坐标系到载体坐标系的转换：

function [v_body] = inertial2body(v_inertial, euler_angles)
% v_inertial: 惯性坐标系下的向量，三维列向量
% euler_angles: 载体的欧拉角，包括俯仰角（pitch）、横滚角（roll）和偏航角（yaw），以弧度为单位
% v_body: 载体坐标系下的向量，三维列向量

    % 计算旋转矩阵
    R = [cos(euler_angles(2))*cos(euler_angles(3)),...
         cos(euler_angles(2))*sin(euler_angles(3)),...
         -sin(euler_angles(2));
         sin(euler_angles(1))*sin(euler_angles(2))*cos(euler_angles(3))-cos(euler_angles(1))*sin(euler_angles(3)),...
         sin(euler_angles(1))*sin(euler_angles(2))*sin(euler_angles(3))+cos(euler_angles(1))*cos(euler_angles(3)),...
         sin(euler_angles(1))*cos(euler_angles(2));
         cos(euler_angles(1))*sin(euler_angles(2))*cos(euler_angles(3))+sin(euler_angles(1))*sin(euler_angles(3)),...
         cos(euler_angles(1))*sin(euler_angles(2))*sin(euler_angles(3))-sin(euler_angles(1))*cos(euler_angles(3)),...
         cos(euler_angles(1))*cos(euler_angles(2))];

    % 将向量从惯性坐标系转换到载体坐标系
    v_body = R * v_inertial;
end

其中，`v_inertial` 是一个三维列向量，表示惯性坐标系下的向量；`euler_angles` 是一个包括俯仰角、横滚角和偏航角的三维列向量，以弧度为单位。最后返回的 `v_body` 是一个三维列向量，表示转换后的载体坐标系下的向量。

需要注意的是，这里假设载体的三个欧拉角是按照俯仰角、横滚角和偏航角的顺序定义的。如果你的定义顺序不同，需要相应地修改计算旋转矩阵的代码。