_, rotation_vec, translation_vec = cv2.solvePnP(object_pts, image_pts, cam_matrix, dist_coeffs)函数作用和参数细节
时间: 2024-06-02 16:07:25 浏览: 12
这个函数的作用是通过已知的物体在图像中的点坐标和物体在实际世界中的坐标点,计算出摄像机的位置和姿态。其中,object_pts是物体在世界坐标系中的坐标点,image_pts是在图像上对应的点坐标,cam_matrix是相机的内部参数矩阵,dist_coeffs是畸变系数。solvePnP函数会返回3个值,分别是旋转向量(rotation_vec)、平移向量(translation_vec)和一个标志符(ret)。
相关问题
model = gensim.models.KeyedVectors.load_word2vec_format(model_file, binary=True)
这行代码的作用是从文件中加载预训练的word2vec模型,`model_file`是保存模型的文件路径,`binary`参数指定模型文件是否是二进制格式,默认为True。
如果`binary`参数为True,表示模型文件是以二进制格式保存的,加载时需要使用`load_word2vec_format`方法。如果`binary`参数为False,表示模型文件是以文本格式保存的,需要使用`load_word2vec_format`方法的另一个版本`load_word2vec_format(fname, fvocab=None, binary=False, encoding='utf8', unicode_errors='strict')`加载。这个方法中,`fname`参数指定模型文件的路径,`fvocab`参数是词汇表文件的路径,如果指定了该参数,则会同时加载词汇表文件。
示例代码如下:
```python
import gensim
# 加载预训练的word2vec模型
model_file = 'path/to/word2vec.bin'
model = gensim.models.KeyedVectors.load_word2vec_format(model_file, binary=True)
# 获取词向量
vector = model['word']
```
其中,`word`是要获取词向量的词汇,`vector`是该词汇的词向量。需要注意的是,如果模型中没有该词汇,会抛出`KeyError`异常。
RuntimeWarning: invalid value encountered in true_divide vec1_hat = vec1/ np.linalg.norm(vec1)
这个警告意味着除数为0或产生了无限值。在这种情况下,可能是因为vec1的范数为0或其中包含了非数值的元素。你可以添加一些条件来检查vec1是否为零向量或包含非数值元素,以避免这个警告。例如:
```
if np.linalg.norm(vec1) != 0 and not np.isnan(vec1).any():
vec1_hat = vec1/ np.linalg.norm(vec1)
else:
vec1_hat = vec1
```
这将在vec1的范数不为零且不包含非数值元素的情况下进行向量归一化,否则将保持原样。
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