ubuntu创建 offb_node.cpp

在Ubuntu系统上创建`offb_node.cpp`文件通常是为了编写一个与Offboard服务相关的C++程序，这个服务通常用于无人机或机器人控制系统中，允许外部系统对飞行器的操作进行控制。`offb_node.cpp`可能会包含ROS (Robot Operating System) 中的节点 OffboardNode，该节点处理来自地面站或其他设备的指令，并将其转换成适合无人机执行的动作。

以下是创建步骤的一个简要概述：

1. **打开终端**:
打开终端，通过命令行导航到你想要创建新文件的项目目录。

2. **创建cpp文件**:
使用文本编辑器（如gedit、vim或Atom等）创建一个新的cpp文件，你可以输入以下命令：

   nano offb_node.cpp

或者如果你更喜欢使用文本编辑器，则手动创建或者使用其他你喜欢的工具创建`offb_node.cpp`。

3. **添加头文件**:
首先，需要包含必要的头文件，例如`ros/ros.h`和`sensor_msgs.msg`（如果涉及到消息通信）。例如：

   #include <ros/ros.h>
   #include <sensor_msgs/msg/Imu.h>

4. **定义类和函数**:
根据需求，定义OffboardNode类及其相关函数，包括初始化、订阅主题、发布动作等。

5. **编写节点主循环**:
在`main()`函数里，初始化ROS节点，注册回调函数，开始监听并响应请求。

6. **编译和运行**:
编写完成后，别忘了编译和运行你的节点，使用`catkin_make`命令生成二进制文件，然后通过`roslaunch`启动你的节点。

# 编译
$ catkin_make

# 启动节点
$ roslaunch your_package_name launch_file.launch