力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵

力雅可比矩阵（Jacobian matrix of forces）描述了一个系统中每个力对于系统中每个自由度的偏导数。它可以用来计算系统中每个自由度上的力。

速度雅可比矩阵（Jacobian matrix of velocities）描述了一个系统中每个自由度对于系统中每个速度的偏导数。它可以用来计算系统中每个速度上的力。

在机器人学中，这两个雅可比矩阵经常用来控制机器人的运动。力雅可比矩阵用于控制机器人的力，而速度雅可比矩阵用于控制机器人的速度。