Kinematic Loop URDF Example

Kinematic Loop (KL) 是一种在机器人动力学描述中常见的结构，特别是在使用Unified Robot Description Format (URDF)的时候。URDF 是一种用于描述复杂机械系统的 XML 格式，常用于描述机器人模型。

在 URDF 中，如果你想创建一个包含关节连接的连杆构成的闭环结构，例如一个简单的四杆机构，你可以这样做：

<robot name="kinematic_loop">
  <link name="link1">
    <inertial>
      <!-- 添加链接的质量和惯量信息 -->
    </inertial>
  </link>
  <link name="link2">
    <!-- 同上 -->
  </link>
  <!-- ...重复以上结构，直到有四个链接对应闭环 -->
  <joint name="joint1" type="revolute">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>
    <!-- 添加关节的相关参数如初始角度、最大速度等 -->
  </joint>
  <!-- 继续添加其他关节，确保形成闭合链路 -->
  <joint name="joint2" type="prismatic">
    <!-- 类似地设置关节属性 -->
  </joint>
  <!-- ...直到最后一个关节连接回第一个链接 -->
</robot>

在这个例子中，`joint1` 和 `joint2` 可能代表两个可以移动的关节，使得链接1和链接4形成一个运动学闭环。当关节运动时，整个连杆系统会发生相应的运动。