matlab连杆机构仿真代码

以下是一个简单的matlab代码，用于仿真一个两杆连杆机构的运动：

% 定义连杆长度
l1 = 1;
l2 = 2;

% 定义初始角度和角速度
theta1_0 = pi/2;
theta2_0 = pi/4;
omega1_0 = 0;
omega2_0 = 0;

% 定义模拟时间和时间步长
t_start = 0;
t_end = 10;
dt = 0.01;

% 定义初始状态向量
y0 = [theta1_0; theta2_0; omega1_0; omega2_0];

% 定义ODE函数
odefun = @(t,y) [y(3); y(4); (-9.81/l1)*sin(y(1)) - (l2/l1)*(-9.81/l1)*sin(y(1)-y(2)); (l1/l2)*y(3)*y(3)*sin(y(1)-y(2)) - (9.81/l2)*sin(y(2))];

% 解ODE方程
[t,y] = ode45(odefun, [t_start t_end], y0);

% 计算连杆末端坐标
x1 = l1*sin(y(:,1));
y1 = -l1*cos(y(:,1));
x2 = x1 + l2*sin(y(:,2));
y2 = y1 - l2*cos(y(:,2));

% 绘制连杆运动轨迹
figure;
for i = 1:length(t)
    plot([0 x1(i) x2(i)], [0 y1(i) y2(i)], '-o');
    axis([-3 3 -3 3]);
    axis square;
    pause(0.01);
end

该代码解决了运动学和动力学问题，并绘制了连杆的运动轨迹。你可以根据你所需要的具体情况对代码进行修改。