matlab四连杆仿真代码

以下是一个基本的 Matlab 四连杆仿真代码，其中包括了四连杆的参数定义，运动学分析和动力学分析的计算。

% 四连杆参数定义
L1 = 1; % 连杆1长度
L2 = 2; % 连杆2长度
L3 = 2; % 连杆3长度
L4 = 1; % 连杆4长度
m1 = 1; % 连杆1质量
m2 = 2; % 连杆2质量
m3 = 2; % 连杆3质量
m4 = 1; % 连杆4质量
g = 9.81; % 重力加速度

% 初始状态
q0 = [pi/4; 0; pi/4; 0]; % 关节角度
dq0 = [0; 0; 0; 0]; % 关节角速度

% 时间和步长
tspan = 0:0.01:10; % 时间范围
dt = 0.01; % 步长

% 运动学分析
[t, q] = ode45(@(t, q)four_bar_kinematics(q, L1, L2, L3, L4), tspan, [q0; dq0]);

% 动力学分析
for i = 1:length(t)
    [M, C, G] = four_bar_dynamics(q(i, :), dq0, m1, m2, m3, m4, L1, L2, L3, L4, g);
    ddq(:, i) = M \ (-C - G);
end

% 绘图
figure;
plot(q(:, 1), q(:, 3));
xlabel('theta1');
ylabel('theta3');

figure;
plot(t, q(:, 1));
hold on;
plot(t, q(:, 3));
xlabel('t');
ylabel('theta');
legend('theta1', 'theta3');

figure;
plot(t, ddq(1, :));
hold on;
plot(t, ddq(3, :));
xlabel('t');
ylabel('ddtheta');
legend('ddtheta1', 'ddtheta3');

其中，`four_bar_kinematics` 函数用于计算四连杆的运动学分析，返回关节角度和角速度；`four_bar_dynamics` 函数用于计算四连杆的动力学分析，返回关节加速度。