matlab四连杆运动分析代码

以下是一个简单的 Matlab 四连杆机构运动分析代码，供参考：

clear all;
clc;

% 定义四连杆机构参数
L1 = 1; L2 = 2; L3 = 2; L4 = 1;
theta1 = 0; theta2 = 0; theta3 = 0;

% 定义仿真参数
dt = 0.01; t = 0:dt:10;
n = length(t);

% 初始化四连杆机构位置和速度
x = zeros(n, 4);
y = zeros(n, 4);
vx = zeros(n, 4);
vy = zeros(n, 4);

% 循环仿真
for i = 1:n
    % 计算四连杆机构位置
    x1 = L1*cos(theta1);
    y1 = L1*sin(theta1);
    x2 = x1 + L2*cos(theta1+theta2);
    y2 = y1 + L2*sin(theta1+theta2);
    x3 = x2 + L3*cos(theta1+theta2+theta3);
    y3 = y2 + L3*sin(theta1+theta2+theta3);
    x4 = x3 + L4*cos(theta1+theta2+theta3);
    y4 = y3 + L4*sin(theta1+theta2+theta3);
    
    % 计算四连杆机构速度
    vx1 = -L1*sin(theta1)*theta1;
    vy1 = L1*cos(theta1)*theta1;
    vx2 = vx1 - L2*sin(theta1+theta2)*(theta1+theta2);
    vy2 = vy1 + L2*cos(theta1+theta2)*(theta1+theta2);
    vx3 = vx2 - L3*sin(theta1+theta2+theta3)*(theta1+theta2+theta3);
    vy3 = vy2 + L3*cos(theta1+theta2+theta3)*(theta1+theta2+theta3);
    vx4 = vx3 - L4*sin(theta1+theta2+theta3)*(theta1+theta2+theta3);
    vy4 = vy3 + L4*cos(theta1+theta2+theta3)*(theta1+theta2+theta3);
    
    % 保存四连杆机构位置和速度
    x(i,:) = [0 x1 x2 x3];
    y(i,:) = [0 y1 y2 y3];
    vx(i,:) = [0 vx1 vx2 vx3];
    vy(i,:) = [0 vy1 vy2 vy3];
    
    % 更新角度
    theta1 = theta1 + 0.5*dt;
    theta2 = theta2 + 1*dt;
    theta3 = theta3 + 1.5*dt;
end

% 绘制四连杆机构位置和速度
figure(1);
subplot(2,2,1);
plot(t,x(:,4));
xlabel('t');
ylabel('x4');
subplot(2,2,2);
plot(t,y(:,4));
xlabel('t');
ylabel('y4');
subplot(2,2,3);
plot(t,vx(:,4));
xlabel('t');
ylabel('vx4');
subplot(2,2,4);
plot(t,vy(:,4));
xlabel('t');
ylabel('vy4');

该代码使用了 Euler 法进行数值求解，通过循环计算四连杆机构的位置和速度，并保存在数组中。在循环结束后，绘制出四连杆机构末端点的位置和速度随时间变化的曲线。