谐波减速器的工作原理

谐波减速器是一种利用谐波齿轮传动原理的精密减速装置，它通过一对或多对谐波齿轮进行工作。基本工作原理如下：

1. **结构组成**：通常由一组刚性的主动轮、柔性的从动轮以及固定不动的轴承构成。主动轮的齿形是非线性的，通常是谐波形状。

2. **运动传递**：当主动轮转动时，非线性的齿形会产生周期性的振动，即谐波。这种振动会在柔性的从动轮上形成响应的“次级”振动，使得从动轮的转速减小，同时保持与主动轮之间较高的传动精度。

3. **频率匹配**：谐波齿轮的齿数和模数经过精确计算，使得从动轮产生的振动频率恰好与主动轮的驱动频率相匹配，实现了有效的能量转换。

4. **无冲击**：由于从动轮的振动是连续的，不像传统齿轮那样有明显的冲击，因此能提供更平滑的运动性能。