vins docker

### VINS Docker 使用指南和配置示例

对于希望在容器环境中部署视觉惯性导航系统(VINS)，可以采用Docker来简化安装过程并提高跨平台兼容性。下面提供了一个基于Docker的操作流程，用于设置VINS环境。

#### 创建自定义镜像

为了创建一个包含所需依赖项的Docker镜像，可以从官方ROS镜像出发，并通过编写`Dockerfile`文件加入特定于项目的组件。如果目标是建立支持VINS-Fusion的工作环境，则可以在`Dockerfile`中指定克隆项目仓库以及编译源码的过程[^2]：

FROM ros:noetic-ros-base-focal

WORKDIR /root/catkin_ws/src/

RUN apt-get update && \
    apt-get install -y python-catkin-tools wget git cmake build-essential && \
    rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# Clone the repository of interest, here we use an example similar to LARVIO setup but tailored for VINS.
RUN git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git .

# Build and source workspace within container context
RUN catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release && \
    catkin build && \
    echo "source devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

此脚本会拉取必要的软件包、下载VINS-Mono库并完成其构建。注意，在实际应用时应调整URL指向具体的版本或分支。

#### 构建与启动容器

有了上述准备好的`Dockerfile`之后，就可以按照常规方式构建新的Docker镜像了:

$ docker build -t vins-docker .

一旦构建完毕，即可运行新生成的映像实例，建议挂载主机目录以便访问外部资源如传感器数据流或保存实验结果：

$ docker run -it --rm -v $(pwd):/data vins-docker bash

进入交互模式后，用户能够进一步定制内部状态或是直接执行预设命令序列以测试功能正常与否。由于已经预先设置了`.bashrc`中的路径初始化语句[source ~/catkin_ws/devel/setup.bash]，因此无需再次手动加载开发环境。