帮我用matlab写一段代码，把kitti数据集格式下的bin点云文件转换成txt文件

在MATLAB中，将KITTI dataset的.bin点云文件转换为.txt文件，通常需要使用`struct`函数解析bin文件的内容，然后逐行写入到txt文件。以下是一个简单的示例，假设你已经有了名为`lidar_data.bin`的bin文件：

% 导入所需工具箱（如果尚未安装，请先安装）
if ~exist('pointcloud', 'dir')
    addpath('toolbox_pointcloud'); % 如果你有自己的点云工具箱路径
end

% 加载bin文件
lidarData = readBinFile('lidar_data.bin');

% 检查是否为点云数据结构
if isfield(lidarData, 'points')
    % 点云数据在lidarData.points字段
else
    error('File does not seem to be a KITTI point cloud .bin file.');
end

% 将点云数据转换为文本
points = lidarData.points;
header = {'x', 'y', 'z', 'intensity'}; % 标题行
outputStr = sprintf('%s\n', header{:});
for i = 1:size(points, 1)
    outputStr = [outputStr, num2str(points(i, :)) '\n'];
end

% 写入txt文件
fid = fopen('lidar_data.txt', 'w');
fprintf(fid, '%s', outputStr);
fclose(fid);

disp('Point cloud data has been converted and saved as lidar_data.txt.');

注意：
- 这段代码假设`.bin`文件是由Point Cloud Library (PCL)生成的，其中包含了`points`字段。
- 如果实际的数据结构不同，你需要相应地调整代码。
- `readBinFile`函数是自定义的，如果你使用的是其他库，例如KITTILoader，代码会有所不同。