直线二阶倒立摆lqr粒子群算法代码
时间: 2024-04-30 12:16:48 浏览: 98
直线二阶倒立摆是一个经典的控制问题,可以使用LQR(线性二次调节器)和粒子群算法来设计控制器。下面是一个使用MATLAB实现直线二阶倒立摆LQR粒子群算法的示例代码:
```matlab
% 直线二阶倒立摆系统参数
m = 1; % 质量
l = 1; % 长度
g = 9.8; % 重力加速度
% 系统动力学方程
A = [0 1; g/l 0];
B = [0; -1/(m*l^2)];
C = [1 0];
D = 0;
% 设计LQR控制器
Q = diag([1, 1]); % 状态权重矩阵
R = 1; % 控制权重矩阵
[K, ~, ~] = lqr(A, B, Q, R);
% 粒子群算法参数设置
num_particles = 50; % 粒子数量
max_iterations = 100; % 最大迭代次数
w = 0.5; % 惯性权重
c1 = 2; % 学习因子1
c2 = 2; % 学习因子2
% 初始化粒子位置和速度
x = zeros(2, num_particles);
v = zeros(2, num_particles);
pbest = x;
gbest = zeros(2, 1);
fitness_pbest = zeros(num_particles, 1);
fitness_gbest = Inf;
% 粒子群算法迭代
for iter = 1:max_iterations
% 更新粒子速度和位置
v = w*v + c1*rand(2, num_particles).*(pbest - x) + c2*rand(2, num_particles).*(repmat(gbest, 1, num_particles) - x);
x = x + v;
% 计算适应度函数值
fitness = zeros(num_particles, 1);
for i = 1:num_particles
K_i = [x(1, i), x(2, i)];
sys = ss(A-B*K_i, B, C, D);
[~, ~, e] = lsim(sys, zeros(100, 1), linspace(0, 10, 100));
fitness(i) = sum(e.^2);
end
% 更新个体最优和全局最优
for i = 1:num_particles
if fitness(i) < fitness_pbest(i)
pbest(:, i) = x(:, i);
fitness_pbest(i) = fitness(i);
end
if fitness(i) < fitness_gbest
gbest = x(:, i);
fitness_gbest = fitness(i);
end
end
% 输出当前迭代结果
disp(['Iteration: ', num2str(iter), ', Best Fitness: ', num2str(fitness_gbest)]);
end
% 输出最优控制器参数
disp('Optimal Controller Parameters:');
disp(gbest);
```
这段代码实现了直线二阶倒立摆系统的LQR粒子群算法控制器设计。其中,首先定义了系统的动力学方程,然后使用MATLAB的`lqr`函数设计LQR控制器。接下来,设置粒子群算法的参数,并初始化粒子的位置和速度。在每次迭代中,根据粒子的位置计算适应度函数值,并更新个体最优和全局最优。最后,输出最优控制器参数。
请注意,这只是一个示例代码,具体的系统参数和算法参数需要根据实际情况进行调整。另外,该代码中使用了MATLAB的控制系统工具箱函数,如果您没有安装该工具箱,可能无法运行。
希望以上代码能够帮助到您!如果您有任何问题,请随时提问。