重新编译ORB-SLAM3
时间: 2024-05-25 09:09:05 浏览: 14
重新编译ORB-SLAM3需要以下步骤:
1. 安装依赖项:ORB-SLAM3需要一些依赖项,例如OpenCV、Pangolin、Eigen等。在编译ORB-SLAM3之前,请确保这些依赖项已经正确安装。
2. 下载ORB-SLAM3源代码:可以从ORB-SLAM3的GitHub仓库中下载源代码。
3. 编译ORB-SLAM3:进入ORB-SLAM3的源代码目录,使用cmake命令生成Makefile文件,然后使用make命令进行编译。具体步骤如下:
```
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
```
如果编译成功,将生成可执行文件ORB_SLAM3。
如果你需要调整ORB-SLAM3的一些参数或者添加新的功能,可以修改源代码并重新编译。请注意,在修改源代码之前,最好先阅读ORB-SLAM3的文档和源代码,以免引入不必要的错误。
相关问题
安装ORB-SLAM3并编译
以下是安装ORB-SLAM3的步骤:
1. 下载ORB-SLAM3的源代码,可以从官方网站上下载:https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3。
2. 安装必要的依赖项,包括OpenCV、Eigen、DBoW2、g2o等。可以使用以下命令安装这些依赖项:
```
sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libboost-dev libboost-program-options-dev libboost-filesystem-dev libboost-graph-dev libglew-dev libyaml-cpp-dev libgoogle-glog-dev libgflags-dev libg2o-dev
```
3. 在ORB-SLAM3的根目录下创建一个build目录,并进入该目录:
```
mkdir build
cd build
```
4. 在build目录下运行cmake,以生成Makefile:
```
cmake ..
```
5. 编译ORB-SLAM3:
```
make -j4
```
这将编译ORB-SLAM3,并生成可执行文件。如果一切顺利,你应该可以在build目录下找到可执行文件。
orb-slam3安装
ORB-SLAM3是一种用于单目、双目和RGB-D相机的实时SLAM系统,可以用于室内和室外环境。以下是在Ubuntu 18.04上安装ORB-SLAM3的步骤:
1. 安装依赖项:
```
sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libglew-dev qtbase5-dev libvtk6-dev
```
2. 克隆ORB-SLAM3仓库:
```
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
cd ORB_SLAM3
```
3. 安装DBoW2和g2o库(ORB-SLAM3的依赖项):
```
./build.sh
```
4. 编译ORB-SLAM3:
```
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
```
5. 下载ORB-SLAM3的Vocabulary文件:
```
cd ..
mkdir Vocabulary
cd Vocabulary
wget https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/releases/download/v1.0.0/orbslam3_vocab.zip
unzip orbslam3_vocab.zip
```
至此,ORB-SLAM3已经安装完毕。可以使用ORB-SLAM3进行SLAM,具体使用方法可以参考官方文档。