opencv-python圆柱形全景图展开

要将圆柱形全景图展开，需要使用OpenCV和numpy库。以下是展开圆柱形全景图的步骤：

1. 读取圆柱形全景图像，并将其转换为equirectangular格式。这可以通过使用OpenCV的cv2.projectPoints函数来实现。

2. 创建一个目标图像，其大小为展开后的图像大小。这可以通过计算出展开后的图像的宽度和高度来实现。

3. 对目标图像进行遍历，将每个像素的坐标转换为圆柱形全景图像中的坐标。

4. 在圆柱形全景图像中找到对应的像素值，并将其复制到目标图像中的相应位置。

5. 返回展开后的图像。

以下是代码实现：

import cv2
import numpy as np

def unwarp_cylinder(img):
    # Convert equirectangular image to cylindrical image
    K = np.array([[1000, 0, img.shape[1]/2],
                  [0, 1000, img.shape[0]/2],
                  [0, 0, 1]])
    dist_coeffs = np.zeros((4,1))
    h,w = img.shape[:2]
    mapx,mapy = cv2.initUndistortRectifyMap(K,dist_coeffs,None,K,(w,h),5)
    cylindrical_img = cv2.remap(img,mapx,mapy,cv2.INTER_LINEAR)

    # Unwrap cylindrical image to planar image
    f = 1000
    height, width = cylindrical_img.shape[:2]
    h = np.arange(height).reshape(-1, 1).astype(np.float32)
    theta = (np.arange(width).reshape(1, -1) / f).astype(np.float32)
    x = np.sin(theta)
    y = np.cos(theta)
    z = np.ones_like(theta)
    xyz = np.stack((x, y, z), axis=-1)
    uv = np.matmul(xyz, K.T).squeeze()
    u = (uv[:, 0] / uv[:, 2]).reshape(-1, 1).astype(np.float32)
    v = (uv[:, 1] / uv[:, 2]).reshape(-1, 1).astype(np.float32)
    u = (u / width) * 2 * np.pi
    v = (v / height) * np.pi
    x = np.sin(u)
    y = v
    z = np.cos(u)
    xyz = np.stack((x, y, z), axis=-1)
    uv = np.matmul(xyz, K.T).squeeze()
    u = (uv[:, 0] / uv[:, 2]).reshape(-1, 1).astype(np.float32)
    v = (uv[:, 1] / uv[:, 2]).reshape(-1, 1).astype(np.float32)
    u = ((u / (2 * np.pi)) * width).astype(np.int)
    v = ((v / np.pi) * height).astype(np.int)
    planar_img = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
    for i in range(height):
        for j in range(width):
            if 0 <= u[i, j] < width and 0 <= v[i, j] < height:
                planar_img[i, j] = cylindrical_img[v[i, j], u[i, j]]

    return planar_img

调用该函数并传入圆柱形全景图像，即可得到展开后的图像。