自动驾驶框架 UniAD

UniAd是一种面向自动驾驶的软件框架，可以帮助开发人员快速构建自动驾驶系统。UniAd框架主要由以下四个模块组成：感知，预测，决策和控制。每个模块都有其特定的功能，它们协同工作以实现完整的自动驾驶功能。以下是对每个模块的简要介绍：

1. 感知模块：感知模块通过传感器收集车辆周围环境的信息，如视觉、雷达、激光雷达等，并将其转换为车辆的状态信息，如位置、速度等。感知模块还能够检测道路上的交通标志和车道线等信息。

2. 预测模块：预测模块基于感知模块提供的车辆状态信息，预测周围车辆和行人的行动。预测模块使用机器学习和深度学习技术来实现这些预测。

3. 决策模块：决策模块基于预测模块提供的信息，制定车辆的行驶策略。决策模块可以通过路径规划、速度控制等手段来确保车辆的安全行驶。

4. 控制模块：控制模块将决策模块提供的指令转换为车辆的控制信号，如油门、制动器、方向盘等，以控制车辆的运动。

总的来说，UniAD框架提供了一个完整的自动驾驶解决方案，可以帮助开发人员快速构建自动驾驶系统，极大地降低了开发自动驾驶系统的难度。