ZYNQ SDK 2018.3 CAN接收中断例程

好的，以下是ZYNQ SDK 2018.3下的CAN接收中断例程：

#include "xparameters.h"
#include "xscugic.h"
#include "xcanps.h"
#include "xil_printf.h"

#define CAN_DEVICE_ID	XPAR_XCANPS_0_DEVICE_ID
#define INTC_DEVICE_ID	XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID
#define INTC_CAN0_VEC_ID	XPAR_XCANPS_0_INTR

#define RX_BUFFER_SIZE	32

static XCanPs Can;		// CAN控制器实例
static XCanPs_Config *CanConfig;	// CAN控制器配置
static XScuGic Intc;	// 中断控制器实例

static u32 RxBuffer[RX_BUFFER_SIZE][XCANPS_MAX_FRAME_SIZE_WORDS];
static u32 RxBufferPtr = 0;

// CAN接收中断处理函数
static void CanRecvHandler(void *CallBackRef, u32 Status, u32 *FramePtr)
{
	// 将接收到的CAN帧保存到缓冲区中
	u32 *DestPtr = RxBuffer[RxBufferPtr++];
	u32 LenWords = (FramePtr[0] >> XCANPS_DLC_SHIFT) & XCANPS_DLC_MASK;
	for (u32 i = 0; i < LenWords; i++) {
		DestPtr[i] = FramePtr[i];
	}

	// 循环使用缓冲区
	if (RxBufferPtr >= RX_BUFFER_SIZE) {
		RxBufferPtr = 0;
	}

	// 清除中断标志位
	XCanPs_AcknowledgeIntr(&Can, Status);
}

int main()
{
	int Status;
	XCanPs_Config *CanConfig;

	// 初始化CAN控制器实例
	CanConfig = XCanPs_LookupConfig(CAN_DEVICE_ID);
	if (CanConfig == NULL) {
		return XST_FAILURE;
	}
	Status = XCanPs_CfgInitialize(&Can, CanConfig, CanConfig->BaseAddr);
	if (Status != XST_SUCCESS) {
		return XST_FAILURE;
	}

	// 初始化中断控制器实例
	XScuGic_Config *IntcConfig = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);
	if (IntcConfig == NULL) {
		return XST_FAILURE;
	}
	Status = XScuGic_CfgInitialize(&Intc, IntcConfig, IntcConfig->CpuBaseAddress);
	if (Status != XST_SUCCESS) {
		return XST_FAILURE;
	}

	// 设置中断处理函数和优先级
	Xil_ExceptionInit();
	Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,
		(Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler, &Intc);
	XScuGic_Connect(&Intc, INTC_CAN0_VEC_ID,
		(Xil_ExceptionHandler)CanRecvHandler, &Can);
	XScuGic_SetPriorityTriggerType(&Intc, INTC_CAN0_VEC_ID, 0xA0, 0x3);
	XScuGic_Enable(&Intc, INTC_CAN0_VEC_ID);

	// 启用CAN接收中断
	XCanPs_IntrEnable(&Can, XCANPS_IXR_RXNEMPTY_MASK);
	XCanPs_IntrEnable(&Can, XCANPS_IXR_RXOK_MASK);
	XCanPs_SetHandler(&Can, (void *)CanRecvHandler, &Can);

	// 启动CAN控制器
	XCanPs_Start(&Can);

	while (1) {
		// 此处可以添加其他代码
	}

	return 0;
}

此例程实现了CAN接收中断功能，并将接收到的CAN帧保存到缓冲区中。其中，CAN控制器实例使用XCanPs库，中断控制器实例使用XScuGic库。在main函数中，先初始化CAN和中断控制器实例，然后设置中断处理函数和优先级，接着启用CAN接收中断，最后启动CAN控制器。