ubuntu18.04 ROS 用python操纵机械臂

你可以使用ROS（Robot Operating System）和Python来操纵UR5机械臂。首先，确保已经安装了ROS和UR开发包。接下来，你需要创建一个ROS工作空间，并下载UR5机械臂的ROS包。然后，你可以使用Python编写控制程序来操纵机械臂。

以下是一个简单的操纵UR5机械臂的示例代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String
from sensor_msgs.msg import JointState
from math import pi

def move_ur5():
    rospy.init_node('move_ur5', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('/ur_driver/URScript', String, queue_size=10)

    # 设置机械臂关节角度
    joint_angles = [0, -pi/2, pi/2, -pi/2, -pi/2, 0]
    joint_angles_str = '[{}]'.format(', '.join(map(str, joint_angles)))
    command = 'movej({}, a=1.0, v=0.1)'.format(joint_angles_str)

    # 发布控制指令
    rospy.loginfo('Moving UR5 to joint angles: {}'.format(joint_angles_str))
    pub.publish(command)
    rospy.sleep(5)

if __name__ == '__main__':
    try:
        move_ur5()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个示例代码中，我们使用ROS的Python库rospy来发布控制指令到UR5机械臂。首先，我们初始化ROS节点并创建一个Publisher来发布URScript指令。然后，我们设置机械臂的目标关节角度，并将其转换为字符串格式。最后，我