USB摄像头采集系统的ROS节点

要在ROS中使用USB摄像头进行图像采集，需要创建一个相机节点。以下是一个示例节点的代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2

def camera_callback(msg):
    bridge = CvBridge()
    try:
        cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8")
    except CvBridgeError as e:
        print(e)

    # 在这里对图像进行处理
    processed_image = cv2.cvtColor(cv_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # 发布处理后的图像
    processed_image_msg = bridge.cv2_to_imgmsg(processed_image, "mono8")
    pub.publish(processed_image_msg)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('camera_node')
    pub = rospy.Publisher('/processed_image', Image, queue_size=10)
    rospy.Subscriber('/usb_cam/image_raw', Image, camera_callback)
    rospy.spin()

该节点订阅了`/usb_cam/image_raw`主题，该主题包含原始的BGR8格式的摄像头图像。在回调函数中，使用CvBridge将其转换为OpenCV格式，进行图像处理，然后将处理后的图像发布到`/processed_image`主题中。

要运行此节点，请确保已经安装了`cv_bridge`和`usb_cam`软件包，并在终端中运行以下命令：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rosrun [package_name] [node_name].py

其中，`[package_name]`是包含节点代码的ROS软件包的名称，`[node_name].py`是节点的名称。在这里，我们将节点命名为`camera_node`。