步进电机 stm32程序
时间: 2023-09-01 21:07:44 浏览: 36
以下是一个简单的步进电机控制程序,基于STM32 HAL库编写。
```c
#include "stm32f4xx_hal.h"
// 定义步进电机控制引脚
#define STEP_PIN GPIO_PIN_0
#define DIR_PIN GPIO_PIN_1
#define ENABLE_PIN GPIO_PIN_2
#define STEP_PORT GPIOA
#define DIR_PORT GPIOA
#define ENABLE_PORT GPIOA
// 定义步进电机转速和步数
#define DELAY_MS 2
#define STEPS_PER_REV 200
// 定义步进电机方向枚举类型
typedef enum {
CW = GPIO_PIN_RESET,
CCW = GPIO_PIN_SET
} Direction;
// 初始化步进电机引脚
void init_stepper_pins(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
// 使能 GPIOA 时钟
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
// 配置 STEP 引脚为输出
GPIO_InitStruct.Pin = STEP_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(STEP_PORT, &GPIO_InitStruct);
// 配置 DIR 引脚为输出
GPIO_InitStruct.Pin = DIR_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(DIR_PORT, &GPIO_InitStruct);
// 配置 ENABLE 引脚为输出
GPIO_InitStruct.Pin = ENABLE_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(ENABLE_PORT, &GPIO_InitStruct);
// 初始化为禁用状态
HAL_GPIO_WritePin(ENABLE_PORT, ENABLE_PIN, GPIO_PIN_SET);
}
// 控制步进电机旋转
void step_motor(Direction dir, uint16_t steps) {
// 设置方向
HAL_GPIO_WritePin(DIR_PORT, DIR_PIN, dir);
// 使能电机
HAL_GPIO_WritePin(ENABLE_PORT, ENABLE_PIN, GPIO_PIN_RESET);
// 步进电机转动
for (int i = 0; i < steps; i++) {
HAL_GPIO_WritePin(STEP_PORT, STEP_PIN, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(DELAY_MS);
HAL_GPIO_WritePin(STEP_PORT, STEP_PIN, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay(DELAY_MS);
}
// 禁用电机
HAL_GPIO_WritePin(ENABLE_PORT, ENABLE_PIN, GPIO_PIN_SET);
}
int main(void) {
HAL_Init();
init_stepper_pins();
while (1) {
// 顺时针旋转一圈
step_motor(CW, STEPS_PER_REV);
// 延时一秒
HAL_Delay(1000);
// 逆时针旋转一圈
step_motor(CCW, STEPS_PER_REV);
// 延时一秒
HAL_Delay(1000);
}
}
```
在此程序中,我们使用了GPIO来控制步进电机的引脚,通过设置 STEP 引脚的高低电平来控制步进电机的转动。在 step_motor 函数中,我们可以设置步进电机的方向和步数。例如,若要控制电机顺时针旋转一圈,则可以调用 step_motor(CW, STEPS_PER_REV) 函数。DELAY_MS 定义了电机转动的速度,可以根据需要进行调整。在初始化时,我们将 ENABLE 引脚设置为高电平,即禁用状态。