实现上述的matlab代码

以下是一个简单的MATLAB代码实现，用于根据给定的连杆参数计算D-H参数，并计算出末端执行器的位置和姿态：

% 三连杆平面操作臂的连杆参数
L1 = 1; % 连杆1长度
L2 = 2; % 连杆2长度
L3 = 1.5; % 连杆3长度
theta1 = pi/4; % 连杆1旋转角度
theta2 = pi/3; % 连杆2旋转角度
theta3 = -pi/6; % 连杆3旋转角度
d1 = 0; % 连杆1平移距离
d2 = 0; % 连杆2平移距离
d3 = 0; % 连杆3平移距离

% 计算D-H参数
a = [0, L2, L3]; % 连杆长度
alpha = [0, pi/2, 0]; % 连杆旋转角度
d = [L1, d2, d3]; % 连杆平移距离
theta = [theta1, theta2, theta3]; % 相邻连杆夹角

% 计算转换矩阵
T01 = DHTransform(a(1), alpha(1), d(1), theta(1));
T12 = DHTransform(a(2), alpha(2), d(2), theta(2));
T23 = DHTransform(a(3), alpha(3), d(3), theta(3));
T03 = T01 * T12 * T23;

% 计算末端执行器的位置和姿态
pos = T03(1:3, 4);
R = T03(1:3, 1:3);
eul = rotm2eul(R);

% 显示结果
disp('D-H参数为:');
disp([a; alpha; d; theta]);
disp('末端执行器的位置为:');
disp(pos');
disp('末端执行器的欧拉角为:');
disp(rad2deg(eul'));

其中，DHTransform函数用于计算由一个连杆到另一个连杆之间的转换矩阵，代码如下：

function T = DHTransform(a, alpha, d, theta)
% 计算D-H参数对应的转换矩阵
T = [cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
     sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
     0, sin(alpha), cos(alpha), d;
     0, 0, 0, 1];
end

这个函数的输入为连杆的D-H参数，输出为转换矩阵。需要注意的是，这里的角度采用弧度制。