双足机器人动力学方程，怎么对某个变量对其余变量求偏导MATLAB

USART_CR3_DMAR; //开启USART3的DMA接收
USART3->BRR = SystemCoreClock / 115200双足机器人动力学方程通常是一个复杂的非线性方程组，其中包含多个; //波特率为115200
USART3->CR1 |= USART_CR1_TE | USART_CR1_RE; //开启USART变量。如果要对某个变量对其余变量求偏导，可以使用MATLAB中的符号计算3的发送和接收
USART3->CR1 |= USART_CR1_UE; //使能USART3

数据收工具箱。以下是一个简单的示例代码：

syms q1 q2 q3 dq1 dq2 dq发：

void USART3_IRQHandler(void) {
    if (USART3->SR & USART_SR_RXNE) { //接收中断
        DMA1_Stream1->CR &= ~DMA_SxCR_EN; //关闭DMA1 Stream1
        *rx_buffer_head3 ddq1 ddq2 ddq3 m1 m2 l1 l2 g real

% 定义双足机器人的动力学方程
M = [m1*l1^2 + m2*(l1^2+2*l1*l++ = USART3->DR; //将数据存入缓冲区
        DMA1_Stream1->CR |= DMA_SxCR_EN2*cos(q2)+l2^2), m2*(l1*l2*cos(q2)+l2^2);
     m2; //开启DMA1 Stream1
        if (rx_buffer_head == rx_buffer + BUFFER_SIZE) { //到达缓冲区*(l1*l2*cos(q2)+l2^2), m2*l2^2];
C = [-m2*l1*l2*sin(q2)*(2*dq1*dq2+dq2^2);
     m2*l1*l2*sin(q2)*结尾
            rx_buffer_head = rx_buffer; //回到缓冲区开头
        }
    }
    if (USART3dq1^2];
G = [m1*g*l1*cos(q1) + m2*g*(l1*cos(q1)+l->SR & USART_SR_TC) { //发送完成中断
        DMA1_Stream3->CR &= ~DMA_SxCR_EN;2*cos(q1+q2));
     m2*g*l2*cos(q1+q2)];
u = [0; 0];
 //关闭DMA1 Stream3
        tx_buffer_head++; //指向下一个要发送的数据
        if (tx_buffer_head ==ddq = inv(M)*(u - C - G);

% 求解某个变量对其余变量的偏导数
 tx_buffer_tail) { //缓冲区已经发送完毕
            USART3->CR1 &= ~USART_CR1_TCIE; //关闭发送完成中断
            return;
        }
        DMA1_Stream3->NDTR = tx_buffer_head->length; //diff(ddq(1), q1) % 对q1求偏导
diff(ddq(1), [q2,dq2设置数据传输量
        DMA1_Stream3->M0AR = (uint32_t)tx_buffer_head->data; //设置,ddq2]) % 对q2, dq2, ddq2 求偏导

其中，`syms`定义了符号变量，`diff`函数用于求偏导数。需要注意的是，符号计算工具箱需要额外安装并加载。