写一个电磁巡线小车程序

编写一个电磁巡线小车的程序，一般涉及电子线路设计和编码部分。以下是一个基于Arduino平台的基本示例，它使用了磁性传感器和舵机来控制车辆的转向和前进：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPR121.h> // 导入MPR121磁性传感器库
#include <Servo.h>

// 定义硬件接口
Adafruit_MPR121 mpr121(0x5A); // 磁性传感器地址
Servo motorServo; // 舵机
int leftMotorPin = 9;
int rightMotorPin = 10;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    mpr121.begin(); // 初始化磁性传感器
    motorServo.attach(11); // 轴向舵机连接到GPIO 11
}

void loop() {
    int x = mpr121.readXposNormalized(); // 读取传感器X轴值
    int y = mpr121.readYposNormalized(); // 读取传感器Y轴值
    
    // 判断是否接近导线
    if (y > 0.7 && x > 0.7) { // 两者都超过阈值代表靠近导线
        motorServo.write(90); // 转向左侧
    } else if (y > 0.7 && x < 0.3) { // 接近导线右侧
        motorServo.write(-90); // 转向右侧
    } else {
        motorServo.write(0); // 正常行驶
    }

    int speed = map(y, 0, 1, 255, 0); // 根据Y轴值映射电机速度
    analogWrite(leftMotorPin, speed); // 左侧电机
    analogWrite(rightMotorPin, speed); // 右侧电机，保持同步
}