如何Run the ROS bridge
时间: 2024-06-03 10:09:09 浏览: 64
您可以按照以下步骤来运行ROS桥:
1. 打开终端并启动ROS核心
2. 启动ROS桥节点:$ ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge
3. 在ROS 1上运行节点,将数据发布到ROS 2中,或从ROS 2中订阅ROS 1中的数据。
希望这可以帮助您开始运行ROS桥!
相关问题
rosbridge的示例代码
以下是一个使用ROS和rosbridge的示例代码,它将一个ROS主题发布到Websocket服务器:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from rosbridge_library import RosbridgeWebSocket
def talker():
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
r = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
r.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
ws = RosbridgeWebSocket('ws://127.0.0.1:9090')
rospy.loginfo("Connected to websocket server")
ws.run_forever()
except Exception as e:
rospy.logerr("Error connecting to websocket server: %s", str(e))
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
ws.close()
rospy.loginfo("Websocket connection closed")
```
这个脚本将ROS主题“chatter”发布到ROS节点“talker”中,并使用rosbridge将其发布到WebSocket服务器。在运行此脚本之前,需要运行rosbridge服务器。
rosbridge如何与websocket长连接
要使用 ROSBridge 与 WebSocket 建立长连接,可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先,确保已经安装 ROSBridge。可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-suite
```
这里 `<distro>` 是你所使用的 ROS 版本(如 melodic、kinetic 等)。
2. 在你的 ROS 系统中启动 ROSBridge 服务器。可以使用以下命令:
```
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
```
3. 确保 WebSocket 连接的地址和端口配置正确。默认情况下,ROSbridge 服务器运行在 `localhost:9090` 上。如果你需要在其他主机上访问,需要相应地修改配置。
4. 使用 WebSocket 客户端连接到 ROSBridge 服务器。可以使用任何支持 WebSocket 的编程语言或库来实现。以下是一个使用 Python 的例子:
```python
import websocket
def on_message(ws, message):
# 处理接收到的消息
print(message)
def on_error(ws, error):
# 处理错误消息
print(error)
def on_close(ws):
# 关闭 WebSocket 连接
print("Connection closed")
def on_open(ws):
# 在连接建立后发送消息
ws.send("Hello, ROS!")
if __name__ == "__main__":
websocket.enableTrace(True)
ws = websocket.WebSocketApp("ws://localhost:9090/",
on_message=on_message,
on_error=on_error,
on_close=on_close)
ws.on_open = on_open
ws.run_forever()
```
在上述代码中,将 `ws://localhost:9090/` 替换为 ROSBridge 服务器的地址和端口。`on_message`、`on_error`、`on_close` 和 `on_open` 是回调函数,你可以根据需求进行自定义。
5. 运行上述代码后,你将能够与 ROSBridge 建立长连接,并可以发送和接收消息。
请注意,这只是一个基本的示例,你可以根据自己的需求进行进一步的开发和定制。
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