docker ros vscode详细步骤

在使用Docker搭建ROS和VSCode环境的详细步骤如下：

1. 首先，在Linux系统上安装Docker。
2. 创建一个新的工作目录，并进入该目录。
3. 在该目录下创建一个Dockerfile，并将以下代码复制到该文件中：

   FROM ros:melodic-ros-base

   # 安装VSCode依赖
   RUN apt-get update && apt-get install -y \
       curl \
       gpg-agent \
       apt-transport-https \
       ca-certificates \
       --no-install-recommends

   # 添加VSCode源
   RUN curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > /etc/apt/trusted.gpg.d/microsoft.gpg \
       && echo "deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main" > /etc/apt/sources.list.d/vscode.list

   # 安装VSCode
   RUN apt-get update && apt-get install -y \
       code \
       --no-install-recommends

   # 安装ROS插件和其他依赖
   RUN apt-get update && apt-get install -y \
       ros-melodic-desktop \
       ros-melodic-rosbridge-suite \
       ros-melodic-ros-control \
       ros-melodic-teleop-twist-keyboard \
       python3-pip \
       python3-rosdep \
       python3-rosinstall \
       python3-vcstool \
       --no-install-recommends

   # 安装VSCode插件
   RUN code --install-extension ms-python.python \
       && code --install-extension ms-vscode.cpptools \
       && code --install-extension twxs.cmake

   # 设置ROS环境变量
   ENV ROS_DISTRO melodic

   # 启动VSCode
   CMD ["code"]

4. 在终端中执行以下命令构建Docker镜像：

   docker build -t <your_image_name>:<tag> .

其中，`<your_image_name>`是你想要给镜像起的名称，`<tag>`是你想要给镜像打的标签。

5. 构建完成后，运行以下命令启动VSCode容器：

   docker run -d --rm -e "DISPLAY=$DISPLAY" -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --name vscode <your_image_name>

这将在后台启动一个名为`vscode`的容器，并将X11服务器和显示器连接到容器中。

6. 现在，你可以在本地系统中打开VSCode，并通过远程连接到正在运行的容器中的ROS环境。