1/4悬架在路面激励作用下的预瞄控制matlab代码

以下是1/4悬架在路面激励作用下的预瞄控制的Matlab代码示例：

% 1/4悬架预瞄控制
clear all;
close all;

% 模型参数
m = 350;    % 车辆质量(kg)
k1 = 20000; % 弹簧刚度(N/m)
k2 = 25000; % 弹簧刚度(N/m)
c1 = 1000;  % 阻尼系数(N.s/m)
c2 = 1200;  % 阻尼系数(N.s/m)
L1 = 0.8;   % 弹簧自由长度(m)
L2 = 0.5;   % 弹簧自由长度(m)

% 路面激励
t = 0:0.01:10;
f = 1;      % 周期
v = 3;      % 车速(m/s)
x = v*t;    % 车辆位移(m)
y = 0.1*sin(2*pi*f*t);  % 路面激励(m)

% 状态空间模型
A = [0 1 0 0; -k1/m -c1/m k1/m c1/m; 0 0 0 1; k1/m c1/m -(k1+k2)/m -(c1+c2)/m];
B = [0; 0; 0; k2/m];
C = [1 0 0 0; 0 0 1 0];
D = [0; 0];

sys = ss(A, B, C, D);

% 预测模型
Ts = 0.01;  % 采样时间
N = 10;     % 预测步数
P = 20;     % 控制步数

mpcobj = mpc(sys, Ts, N, P);
mpcobj.PredictionHorizon = N;
mpcobj.ControlHorizon = P;

% 仿真
x0 = [0; 0; 0; 0];
u0 = 0;
simtime = 10;

for i=1:simtime/Ts
    x(:,i) = x0;
    y(:,i) = C*x0;
    u(:,i) = mpcobj(x0, y(:,i));
    
    % 限制控制信号
    if u(:,i) > 5000
        u(:,i) = 5000;
    elseif u(:,i) < 0
        u(:,i) = 0;
    end
    
    x0 = A*x0 + B*u(:,i) + [0; 0; 0; y(:,i)/m];
end

% 绘图
figure;
subplot(2,1,1);
plot(t, x(1,:), t, y);
xlabel('Time(s)');
ylabel('Displacement(m)');
legend('Vehicle', 'Road');

subplot(2,1,2);
plot(t, u);
xlabel('Time(s)');
ylabel('Damping Force(N)');

需要注意的是，以上代码仅供参考，实际应用中需要根据具体情况进行调整和优化。