ret = MPU_Write_Len(MPU_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,1,&data);

这段代码是在使用 MPU6050 传感器进行控制时，向 MPU_PWR_MGMT1_REG 寄存器写入数据。具体来说，MPU_PWR_MGMT1_REG 寄存器是 MPU6050 的电源管理寄存器，用于控制 MPU6050 的电源状态和时钟选择。这里的 MPU_Write_Len 函数是一个自定义的函数，用于向指定的 I2C 地址写入指定长度的数据。其中，MPU_ADDR 是 MPU6050 的 I2C 地址，data 是要写入的数据，1 是数据长度，表示只写入一个字节。

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u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf) { iic_cmd_handle_t iic_cmd = NULL; int ret = 0; u8 w_addr = 0;

这段代码是一个函数，函数名为MPU_Write_Len，接受四个参数，分别是设备地址addr、寄存器地址reg、写入数据长度len和数据缓冲区指针buf。

函数中定义了一个命令处理器类型的指针变量iic_cmd，并初始化为NULL。然后定义了一个整型变量ret，并初始化为0。接着定义了一个无符号8位整型变量w_addr，并初始化为0。

这段代码中还没有具体的实现，只是定义了一些变量，可能是为了后续的代码实现做准备。

int MPU_Init(const c_my_iic* iic) { u8 res; int ret = 0; u8 data = 0; BaseType_t os_ret = pdFALSE;

这是一个函数的定义，函数名为MPU_Init，参数为一个指向c_my_iic类型的指针iic。函数返回一个整型值，初始化成功返回0，失败返回其他值。

函数中定义了三个变量，分别为res、ret、data，类型分别为u8、int、u8。

os_ret的类型为BaseType_t，是FreeRTOS操作系统中的一种基本类型，用于表示任务的返回值。

该函数的具体实现需要看函数中的代码。