ret = MPU_Write_Len(MPU_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,1,&data);

这段代码是在使用 MPU6050 传感器进行控制时，向 MPU_PWR_MGMT1_REG 寄存器写入数据。具体来说，MPU_PWR_MGMT1_REG 寄存器是 MPU6050 的电源管理寄存器，用于控制 MPU6050 的电源状态和时钟选择。这里的 MPU_Write_Len 函数是一个自定义的函数，用于向指定的 I2C 地址写入指定长度的数据。其中，MPU_ADDR 是 MPU6050 的 I2C 地址，data 是要写入的数据，1 是数据长度，表示只写入一个字节。

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u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf) { iic_cmd_handle_t iic_cmd = NULL; int ret = 0; u8 w_addr = 0;

这是一段代码，看起来是写入 MPU 寄存器的函数。参数包括设备地址、寄存器地址、写入数据长度和数据缓冲区指针。其中，iic_cmd_handle_t 是可能用于控制 I2C 总线通信的句柄类型。接下来的代码应该是在进行 I2C 通信，将设备地址和寄存器地址作为命令发送给设备，然后将数据写入设备寄存器中。最后，函数应该返回写入的数据长度或者错误码。

int MPU_Init(const c_my_iic* iic) { u8 res; int ret = 0; u8 data = 0; BaseType_t os_ret = pdFALSE;

这是一个函数的定义，函数名为MPU_Init，参数为一个指向c_my_iic类型的指针iic。函数返回一个整型值，初始化成功返回0，失败返回其他值。

函数中定义了三个变量，分别为res、ret、data，类型分别为u8、int、u8。

os_ret的类型为BaseType_t，是FreeRTOS操作系统中的一种基本类型，用于表示任务的返回值。

该函数的具体实现需要看函数中的代码。