点云meanshift聚类代码c++

以下是点云MeanShift聚类的C++代码示例：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/filter.h>
#include <pcl/segmentation/meanshift.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PCDReader reader;

    if (argc != 2)
    {
        std::cout << "Usage: " << argv[0] << " <pcd_file>" << std::endl;
        return -1;
    }

    reader.read(argv[1], *cloud);

    std::vector<int> indices;
    pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud, *cloud, indices);

    pcl::MeanShift<pcl::PointXYZ> ms;
    ms.setInputCloud(cloud);
    ms.setBandwidth(0.05);

    std::vector<pcl::PointIndices> clusters;
    ms.extract(clusters);

    std::cout << "Number of clusters: " << clusters.size() << std::endl;

    return 0;
}

这个示例代码使用了PCL库来读取点云文件并进行MeanShift聚类。具体来说，它使用了`pcl::PointCloud`类来存储点云数据，使用了`pcl::PCDReader`类来读取点云文件，使用了`pcl::removeNaNFromPointCloud`函数来去除无效点，使用了`pcl::MeanShift`类来进行聚类，最后使用`pcl::PointIndices`类来存储聚类结果。

在代码中，我们通过设置`pcl::MeanShift`类的输入点云和带宽大小来执行聚类操作，并使用`pcl::extract`函数提取聚类结果。最后，我们输出聚类数目。

请注意，这只是一个简单的示例代码，您需要根据自己的数据和需求进行适当的修改和调整。