freertos xtaskcreate 子任务

在 FreeRTOS 中，可以使用 xTaskCreate() 函数创建一个任务。如果您想创建一个子任务，可以在父任务中调用 xTaskCreate() 函数，将子任务的函数作为参数传递给它。在子任务函数中，您可以执行与父任务不同的操作。

下面是一个示例代码：

void parent_task(void *pvParameters)
{
    TaskHandle_t xChildTaskHandle = NULL;

    xTaskCreate(child_task, "Child Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, &xChildTaskHandle);

    while (1)
    {
        // 父任务的操作
    }
}

void child_task(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        // 子任务的操作
    }
}

在上面的代码中，我们创建了一个名为 parent_task() 的父任务和一个名为 child_task() 的子任务。在 parent_task() 中，我们使用 xTaskCreate() 函数创建了 child_task()。然后，我们进入一个无限循环，执行父任务的操作。在 child_task() 中，我们也进入了一个无限循环，执行子任务的操作。

请注意，我们将 xChildTaskHandle 作为参数传递给了 xTaskCreate() 函数。这个参数用于接收子任务的句柄。在需要操作子任务的时候，我们可以使用这个句柄来引用子任务。