请编写一个通过用HC-SR04控制51单片机小车避障的代码并且小车速度可以通过PWM控制

在51单片机项目中，结合HC-SR04超声波传感器和PWM控制电机来实现小车避障，我们需要先理解基本的硬件连接和代码结构。以下是基本步骤：

**硬件连接：**
1. 将HC-SR04模块的Trig引脚连接到单片机的某个输入引脚（如P2.0），Echo引脚连接到另一个输入引脚（如P2.1）。
2. PWM电机控制一般需要连接两个输出引脚，一个接电源作为占空比信号源（如P3.1 for PWM duty cycle），另一个连接电机的正极（如P3.0）。

**软件部分：**
1. **超声波避障：**

#include <reg52.h>
sbit trig = P2^0; // HC-SR04 Trig pin
sbit echo = P2^1; // HC-SR04 Echo pin

void ultrasonic_init() {
    TRIS_P2 &= ~(1<<0); // Set Trig as output
    TRIS_P2 |= (1<<1); // Set Echo as input
}

int get_distance_cm() {
    unsigned int duration;
    trig = 0; // Trigger signal low
    delay_us(10);
    trig = 1; // Trigger signal high
    delay_us(10);
    trig = 0; // Trigger signal low again
    
    while(echo == 0); // Wait until Echo signal is high
    duration = pulse_in(echo, 1); // Measure time until Echo goes low
    
    float distance = duration * 0.034 / 2; // Convert cm from the pulse length formula
    return distance;
}

2. **PWM控制电机：**

sbit motor_dir = P3^0; // Motor direction control
sbit pwm_duty = P3^1; // PWM duty cycle for speed control

void set_speed(int duty) {
    TMOD = 0x01; // Set timer 1 in mode 1 (8-bit)
    TH1 = (65536 - (duty << 8)) / 256; // Calculate top value based on duty cycle
    TL1 = (TH1 & 0xFF); // Top value lower byte
    EA = 1; // Enable interrupts
    ET1 = 1; // Enable timer 1 interrupt
    EA = 1; // Enable global interrupts
}

void move_forward_backward(int dir) {
    motor_dir = dir; // Set motor direction (+1 for forward, -1 for backward)
    set_speed(255); // Max speed with full PWM duty
}

**主程序示例：**

unsigned char distance_cm;

void main() {
    ultrasonic_init();
    
    while(1) {
        distance_cm = get_distance_cm();
        if(distance_cm < 30) { // If obstacle detected within 30cm
            move_forward_backward(-1); // Move backwards to avoid
        } else {
            move_forward_backward(1); // Move forward normally
        }
    }
}

**注意事项：**
1. 上述代码仅作为一个基础示例，实际应用可能需要处理中断和错误检查。
2. 避障距离阈值可以根据实际情况调整。
3. PWM速度控制可能会受到单片机性能、驱动电路等因素的影响。