open3d 双目相机标定
时间: 2023-06-24 11:08:11 浏览: 220
双目相机标定
4星 · 用户满意度95%
在 Open3D 中,双目相机标定可以通过以下步骤完成:
1. 获取双目相机的图像。可以使用 OpenCV 等库来进行图像采集和处理。
2. 提取左右相机的角点。Open3D 提供了 `findChessboardCorners` 函数来检测棋盘格的角点,并且可以指定棋盘格的大小和格子数量。
3. 对左右相机的角点进行匹配。可以使用 OpenCV 等库来进行特征点匹配,或者使用 Open3D 自带的 `registration` 模块中的 `compute_correspondences` 函数进行匹配。
4. 使用 `registration` 模块中的 `register_point_to_point` 函数对左右相机的角点进行配准。这个函数会返回一个变换矩阵,用于将左右相机的坐标系对齐。
5. 使用 `calibrate_camera` 函数对双目相机进行标定。这个函数需要传入左右相机的角点、相机内参矩阵、变换矩阵等参数,并且可以指定标定模式和优化方法等参数。最终会返回相机的外参矩阵、畸变参数和误差等信息。
6. 可以使用 `undistort` 函数对图像进行去畸变。这个函数需要传入相机内参矩阵、畸变参数和变换矩阵等参数,并且可以指定插值方法等参数。
阅读全文