a星算法matlab

A*算法是一种启发式搜索算法，常用于解决路径规划问题，特别是在图或网格环境中寻找从起点到终点的最短路径。在MATLAB中，你可以使用其内置的数据结构如图形（Graph）来实现A*算法。

以下是使用MATLAB实现A*算法的一般步骤：

1. **创建图数据结构**：首先，需要将地图表示为一个二维数组或`graph`对象，其中每个节点代表一个位置，边表示可以移动的连接。

map = ...; % 填充地图矩阵，值0通常代表障碍物，较大数值代表可达区域的代价
G = graph(map,'Weights',map); % 创建加权图

2. **初始化**：设置起始点`start`和目标点`goal`，以及一个空队列`openSet`、已访问集合`closedSet`和当前节点`current`。

3. **运行A*算法**：
- 将起始点添加到`openSet`，并设其`f`值（即总代价估计）为`g(start) + heuristic(start, goal)`。
- 当`openSet`非空时，循环执行以下步骤：
- 选择`openSet`中f值最小的节点作为`current`。
- 如果`current`是`goal`，则找到一条路径并结束搜索。
- 更新相邻节点的`f`值，并检查它们是否应加入`openSet`。
- 将`current`从`openSet`移除并添加到`closedSet`。

4. **构建路径**：当搜索结束后，从`goal`开始回溯，通过跟踪每个节点的前驱节点（`parentNode`），直到到达起始点，生成完整的路径。

[finalPath, parentNodes] = reconstruct_path(G, start, goal);