matlaba星算法代码路径规划

matlaba星算法是一种路径规划算法，可以用于解决机器人、车辆等的路径规划问题。在 MATLAB 中，可以使用 Robotics System Toolbox 中的函数实现该算法。具体步骤如下：

1. 创建一个地图对象，可以使用 robotics.OccupancyGrid 类创建一个二维地图对象。
2. 定义起点和终点，可以使用 robotics.Pose 类定义起点和终点的位置和方向。
3. 创建一个路径规划器对象，可以使用 robotics.PRM 或 robotics.RRT 类创建一个路径规划器对象。
4. 使用路径规划器对象的 plan 方法计算路径。
5. 可以使用 plot 方法将路径可视化。

下面是一个简单的示例代码：

% 创建地图对象
map = robotics.OccupancyGrid(zeros(100));

% 定义起点和终点
startPose = robotics.Pose([10 10 0]);
goalPose = robotics.Pose([90 90 0]);

% 创建路径规划器对象
prm = robotics.PRM(map);
prm.NumNodes = 100;
prm.ConnectionDistance = 10;

% 计算路径
path = findpath(prm, startPose, goalPose);

% 可视化路径
show(prm);
hold on;
plot(path(:,1), path(:,2), 'r', 'LineWidth', 2);