codesys的can例程

以下是一个基于CODESYS的CAN通信例程：

1. 首先，在CODESYS中创建一个新的PLC项目。
2. 在项目资源管理器中，右键单击“库”并选择“管理库”。在库管理器中，搜索并下载CANopen和CANopenDevice库。
3. 在PLC程序中，创建两个CANopen设备对象（例如，CANopenMaster和CANopenSlave）。
4. 将CANopenMaster和CANopenSlave对象添加到PLC程序中，并配置它们的CAN通信参数，例如波特率和节点ID。
5. 在CANopenMaster对象中，使用“CANopenSend”函数发送CAN帧给CANopenSlave对象。
6. 在CANopenSlave对象中，使用“CANopenReceive”函数接收CAN帧，并执行相应的操作。

以下是一个简单的例子，演示如何在CODESYS中使用CANopen库发送和接收CAN帧：

PROGRAM Main
VAR
    hMaster : CANopenDevice.CANopenMasterHandle;
    hSlave : CANopenDevice.CANopenSlaveHandle;
    canFrame : CANopen.CANopenFrame;
    canData : ARRAY [0..7] OF BYTE;
    i : INT := 0;
END_VAR

hMaster := CANopenDevice.CANopenMasterCreate(1, 125000); //创建CANopenMaster对象
CANopenDevice.CANopenMasterActivate(hMaster); //激活CANopenMaster对象

hSlave := CANopenDevice.CANopenSlaveCreate(2, 125000, 1); //创建CANopenSlave对象
CANopenDevice.CANopenSlaveActivate(hSlave); //激活CANopenSlave对象

canData[0] := 0x01; //设置CAN帧数据
canData[1] := 0x02;
canData[2] := 0x03;
canFrame := CANopen.CANopenFrameCreate(0x123, FALSE, FALSE, 3, ADR(canData)); //创建CAN帧

CANopenDevice.CANopenSend(hMaster, hSlave, canFrame); //发送CAN帧

WHILE i < 10 DO //循环接收10个CAN帧
    IF CANopenDevice.CANopenReceive(hSlave, canFrame) THEN //接收CAN帧
        //执行相应的操作
    END_IF
    i := i + 1;
END_WHILE

CANopenDevice.CANopenSlaveDeactivate(hSlave); //停用CANopenSlave对象
CANopenDevice.CANopenMasterDeactivate(hMaster); //停用CANopenMaster对象
END_PROGRAM

注意，以上代码仅为示例，具体实现取决于您的具体应用场景和硬件环境。