codesys的can例程，硬件环境为imx6ull

在 CODESYS 上使用 i.MX6ULL 的 CAN 接口，需要使用其支持的 CANopen 插件以及 SocketCAN 接口。

1. 在 CODESYS 中，创建一个新的 PLC 项目。

2. 在项目资源管理器中，右键单击“库”并选择“管理库”。在库管理器中，搜索并下载 CANopen 和 SocketCAN 库。

3. 在 PLC 程序中，创建两个 SocketCAN 设备对象（例如，CAN0 和 CAN1）。

4. 将 CAN0 和 CAN1 对象添加到 PLC 程序中，并配置它们的 CAN 通信参数，例如波特率和节点 ID。

5. 在 CAN0 对象中，使用“Send”函数发送 CAN 帧给 CAN1 对象。

6. 在 CAN1 对象中，使用“Receive”函数接收 CAN 帧，并执行相应的操作。

以下是一个简单的例子，演示如何在 CODESYS 中使用 CANopen 和 SocketCAN 库发送和接收 CAN 帧：

PROGRAM Main
VAR
    hCan0 : SocketCAN.SocketHandle;
    hCan1 : SocketCAN.SocketHandle;
    canFrame : SocketCAN.CanFrame;
    canData : ARRAY [0..7] OF BYTE;
    i : INT := 0;
END_VAR

hCan0 := SocketCAN.SocketCreate("can0", 125000); // 创建 CAN0 对象
SocketCAN.SocketActivate(hCan0); // 激活 CAN0 对象

hCan1 := SocketCAN.SocketCreate("can1", 125000); // 创建 CAN1 对象
SocketCAN.SocketActivate(hCan1); // 激活 CAN1 对象

canData[0] := 0x01; // 设置 CAN 帧数据
canData[1] := 0x02;
canData[2] := 0x03;
canFrame := SocketCAN.CanFrameCreate(0x123, 3, ADR(canData)); // 创建 CAN 帧

SocketCAN.Send(hCan0, hCan1, canFrame); // 发送 CAN 帧

WHILE i < 10 DO // 循环接收 10 个 CAN 帧
    IF SocketCAN.Receive(hCan1, canFrame) THEN // 接收 CAN 帧
        // 执行相应的操作
    END_IF
    i := i + 1;
END_WHILE

SocketCAN.SocketDeactivate(hCan1); // 停用 CAN1 对象
SocketCAN.SocketDeactivate(hCan0); // 停用 CAN0 对象
END_PROGRAM

注意，以上代码仅为示例，具体实现取决于您的具体应用场景和硬件环境。如果需要更详细的信息，请参考 i.MX6ULL 的文档或咨询硬件供应商。