现在换成三维坐标系先平移再旋转，求原坐标系中的点新坐标系里的位置公式，知道平移后的坐标原点为(x0,y0,z0)，分别先绕y 轴逆时针旋转θ，再绕z轴顺时针旋转𝜑

在三维空间中，将一个物体从原坐标系平移到(x0, y0, z0)后再进行旋转，可以分为两个步骤：首先进行平移，然后进行旋转变换。这里提到的是先绕y轴逆时针旋转角度θ，再绕z轴顺时针旋转角度𝜙。

首先，我们假设原点在原坐标系中的点是P(x, y, z)，其在平移后的坐标是P'，则平移后的坐标计算如下：

P'(x', y', z') = (x - x0, y - y0, z - z0)

接下来，对平移后的点进行旋转。对于绕y轴的逆时针旋转，我们将用到旋转变换矩阵，记为Ry(θ)，该矩阵形式为：

[ cos(θ)   sin(θ)   0 ]
[-sin(θ)   cos(θ)   0 ]
[    0       0     1 ]

对于绕z轴的顺时针旋转，使用旋转变换矩阵Rz(𝜙)，其形式为：

[  cos(𝜙)   0    -sin(𝜙) ]
[      0       1         0 ]
[  sin(𝜙)   0    cos(𝜙)  ]

现在，我们将这两个旋转矩阵连乘，形成总的旋转矩阵R，即：

R = Ry(θ) * Rz(𝜙)

那么，经过这两个变换后的最终坐标 P'' 可以通过下面的公式得到：

P''(x'', y'', z'') = R * P'(x', y', z')

具体的点坐标计算如下：

x'' = x' * cos(𝜙) - z' * sin(𝜙)
y'' = y'
z'' = x' * sin(𝜙) + z' * cos(𝜙)