双自由度SCARA并连机械手运动学逆解matlab 代码

以下是一个基于MATLAB的双自由度SCARA并连机械手运动学逆解的示例代码，仅供参考：

% 机械手参数
L1 = 0.3; % 第一段臂长
L2 = 0.2; % 第二段臂长
L3 = 0.1; % 第三段臂长
L4 = 0.05; % 第四段臂长

% 末端执行器期望位置和姿态
X = 0.4; % X轴坐标
Y = 0.2; % Y轴坐标
Z = 0.1; % Z轴坐标
ThetaX = 45; % 绕X轴旋转角度
ThetaY = 30; % 绕Y轴旋转角度
ThetaZ = 60; % 绕Z轴旋转角度

% 计算第一段关节角度
q1 = atan2(Y, X);
d = sqrt(X^2 + Y^2);
D = (d^2 + (Z - L1)^2 - L2^2 - L3^2) / (2 * L2 * L3);
q3 = atan2(sqrt(1 - D^2), D);
q2 = atan2(Z - L1, d) - atan2(L3 * sin(q3), L2 + L3 * cos(q3));

% 计算末端执行器的实际位置和姿态
T1 = [cos(q1), -sin(q1), 0, 0; sin(q1), cos(q1), 0, 0; 0, 0, 1, L1; 0, 0, 0, 1];
T2 = [cos(q2), -sin(q2), 0, L2 * cos(q2); sin(q2), cos(q2), 0, L2 * sin(q2); 0, 0, 1, 0; 0, 0, 0, 1];
T3 = [cos(q3), -sin(q3), 0, L3 * cos(q3); sin(q3), cos(q3), 0, L3 * sin(q3); 0, 0, 1, 0; 0, 0, 0, 1];
T4 = [eye(3), [L4; 0; 0]; 0, 0, 0, 1];
T = T1 * T2 * T3 * T4;
X_actual = T(1, 4);
Y_actual = T(2, 4);
Z_actual = T(3, 4);
R = rotx(ThetaX) * roty(ThetaY) * rotz(ThetaZ);
T_actual = [R, [X_actual; Y_actual; Z_actual]; 0, 0, 0, 1];

% 输出结果
disp(['关节角度q1 = ', num2str(q1)]);
disp(['关节角度q2 = ', num2str(q2)]);
disp(['关节角度q3 = ', num2str(q3)]);
disp(['末端执行器实际位置 = [', num2str(X_actual), ', ', num2str(Y_actual), ', ', num2str(Z_actual), ']']);
disp(['末端执行器实际姿态 = ']);
disp(T_actual);

这个示例代码假设机械手有四段臂，前两段形成SCARA机械臂，第三段用于垂直方向的运动，第四段用于末端执行器的定位。根据末端执行器的期望位置和姿态，计算出关节角度和末端执行器的实际位置和姿态。代码中使用了MATLAB内置的旋转矩阵函数rotx、roty和rotz，分别用于计算绕X、Y、Z轴的旋转矩阵。